Python:
机械臂轨迹控制MovePlan 可用于规划机械臂的运动轨迹。下面是机械臂轨迹规划指令MovePlan的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
关节空间运动rm_movej()
- 方法原型：
python
rm_movej(self, joint: list[float], v: int, r: int, connect: int, block: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
joint | list | 各关节目标角度数组，单位：°度。 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比。 |
r | int | 交融半径百分比系数，0-100。 |
connect | int | 轨迹连接标志0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接。 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行。阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。 |
block | int | 阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。 |
注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
注意：trajectory_connect参数为1交融半径才生效，如果为0则交融半径不生效。
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。 |
| -5 | int | 单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 关节阻塞运动到[0, 20, 70, 0, 90, 0]
print(arm.rm_movej([0, 20, 70, 0, 90, 0], 20, 0, 0, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()笛卡尔空间直线运动rm_movel()
- 方法原型：
python
rm_movel(self, pose: list[float], v: int, r: int, connect: int, block: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
pose | list[float] | 目标位姿,位置单位：米，姿态单位：弧度 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比 |
r | int | 交融半径百分比系数，0-100 |
connect | int | 轨迹连接标志0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接。 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行。阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。 |
block | int | 阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。 |
注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
注意：trajectory_connect参数为1交融半径才生效，如果为0则交融半径不生效。
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。 |
| -5 | int | 单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_movej_p([0.2, 0, 0.4, 3.141, 0, 0], 20, 0, 0, 1))
print(arm.rm_movel([0.3, 0, 0.4, 3.141, 0, 0], 20, 0, 0, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()样条曲线运动rm_moves()
- 方法原型：
python
rm_moves(self, pose: list[float], v: int, r: int, connect: int, block: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
pose | list[float] | 目标位姿，位置单位：米，姿态单位：弧度 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比 |
r | int | 交融半径百分比系数，0-100 |
connect | int | 轨迹连接标志0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接。 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行。阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。 |
block | int | 阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。 |
样条曲线运动需至少连续下发三个点位（connect设置为1），否则运动轨迹为直线。 注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。 |
| -5 | int | 单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_movej_p([0.3, 0, 0.3, 3.14, 0, 0], 20, 0, 0, 1))
print(arm.rm_moves([0.3, 0, 0.3, 3.14, 0, 0], 20, 0, 1, 1))
print(arm.rm_moves([0.3, 0.1, 0.3, 3.14, 0, 0], 20, 0, 1, 1))
print(arm.rm_moves([0.2, 0.1, 0.3, 3.14, 0, 0], 20, 0, 0, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()笛卡尔空间圆弧运动rm_movec()
- 方法原型：
python
rm_movec(self, pose_via: list[float], pose_to: list[float], v: int, r: int, loop: int, connect: int, block: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
pose_via | list[float] | 中间点位姿，位置单位：米，姿态单位：弧度 |
pose_to | list[float] | 终点位姿，位置单位：米，姿态单位：弧度 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比 |
loop | int | 规划圈数 |
r | int | 交融半径百分比系数，0-100 |
connect | int | 轨迹连接标志0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接。 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行。阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。 |
block | int | 阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。 |
注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
注意：trajectory_connect参数为1交融半径才生效，如果为0则交融半径不生效。
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。 |
| -5 | int | 单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_movej([0, 10, 80, 0, 90, 0], 20, 0, 0, 0))
ret1 = arm.rm_get_current_arm_state()
ret2 = arm.rm_get_current_arm_state()
ret1[1]['pose'][0] += 0.02
ret2[1]['pose'][1] += 0.02
print(arm.rm_movec(ret1[1]['pose'], ret2[1]['pose'], 20, 0, 0, 0, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()关节空间运动到目标位姿rm_movej_p()
- 方法原型：
python
rm_movej_p(self, pose: list[float], v: int, r: int, connect: int, block: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
pose | list[float] | 目标位姿，位置单位：米，姿态单位：弧度 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比 |
r | int | 交融半径百分比系数，0-100 |
connect | int | 轨迹连接标志0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接。 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行。阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。 |
block | int | 阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。 |
注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。 |
| -5 | int | 单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_movej_p([0.3, 0, 0.3, 3.14, 0, 0], 20, 0, 0, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()角度透传（CANFD）rm_movej_canfd()
- 方法原型：
python
rm_movej_canfd(self, joint: list[float], follow: bool, expand: float = 0) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
joint | list[float] | 关节1~7目标角度数组,单位：°度。 |
follow | bool | true-高跟随，false-低跟随。若使用高跟随，透传周期要求不超过 10ms。 |
expand | int, optional | 如果存在通用扩展轴，并需要进行透传，可使用该参数进行透传发送，默认为0。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_movej_canfd([0,0,0,0,0,0], False))
arm.rm_delete_robot_arm()角度不经规划，直接通过CANFD透传给机械臂。角度透传到 CANFD，若指令正确，机械臂立即执行。透传效果受通信周期和轨迹平滑度影响，因此要求通信周期稳定，避免大幅波动。 用户在使用此功能时，建议进行良好的轨迹规划，以确保机械臂的稳定运行。 第三代有线网口周期最快可达2ms，提供了更高的实时性。
位姿透传（CANFD）rm_movep_canfd()
- 方法原型：
python
rm_movep_canfd(self, pose: list[float], follow: bool) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
pose | list[float] | 关节1~7目标角度数组,单位：°度 |
follow | bool | true-高跟随，false-低跟随。若使用高跟随，透传周期要求不超过 10ms。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_movep_canfd([0,0,0.879,0,0,0],False))
arm.rm_delete_robot_arm()当目标位姿被透传到机械臂控制器时，控制器首先尝试进行逆解计算。 若逆解成功且计算出的各关节角度与当前角度差异不大，则直接下发至关节执行，跳过额外的轨迹规划步骤。 这一特性适用于需要周期性调整位姿的场景，如视觉伺服等应用。透传效果受通信周期和轨迹平滑度影响，因此要求通信周期稳定，避免大幅波动。 用户在使用此功能时，建议进行良好的轨迹规划，以确保机械臂的稳定运行。 第三代有线网口周期最快可达2ms，提供了更高的实时性。
关节空间跟随运动rm_movej_follow()
- 方法原型：
python
rm_movej_follow(self, joint: list[float]) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
joint | list[float] | 关节1~7目标角度数组,单位：°。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
import time
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
joint_start = [0,-30,90,30,90,0]
joint_end = [0,0,0,0,0,0]
print(arm.rm_movej_follow(joint_start))
time.sleep(2)
print(arm.rm_movej_follow(joint_end))
time.sleep(2)
arm.rm_delete_robot_arm()笛卡尔空间跟随运动rm_movep_follow()
- 方法原型：
python
rm_movep_canfd(self, pose: list[float], follow: bool) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
pose | list[float] | 位姿 (若位姿列表长度为7则认为使用四元数表达位姿，长度为6则认为使用欧拉角表达位姿) |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
import time
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_movep_follow([0,0,0.879,0,0,0]))
time.sleep(2)
print(arm.rm_movep_follow([0.3, 0, 0.3, 3.14, 0, 0]))
time.sleep(2)
arm.rm_delete_robot_arm()