JSON 协议：
状态查询指令集

机械臂状态

查询机械臂状态`get_current_arm_state`

输入参数

参数	类型	说明
`get_current_arm_state`	`string`	查询机械臂状态。

输出参数

参数	类型	说明
`current_arm_state`	`string`	反馈机械臂状态。
`joint`	`int`	关节角度
`pose`	`int`	末端位姿
`arm_err`	`int`	机械臂错误代码
`sys_err`	`int`	控制器错误代码

代码示例

输入

实现：查询机械臂状态。

json

{ "command": "get_current_arm_state" }

输出

反馈机械臂状态，信息如下：

六自由度机械臂关节1~6角度依次为：0.1°，0.2°，0.3°。0.4°，0.5°，0.6°，精度：0.001°；
七自由度机械臂关节1~7角度依次为：0.1°，0.2°，0.3°。0.4°，0.5°，0.6°，0.7°，精度：0.001°；
位置：x：0.1m，y:0.2m，z：0.03m，位置精度：0.001mm；
姿态：rx：0.4rad，ry：0.5rad，rz：0.6rsd，姿态精度：0.001rad；
arm_err：机械臂错误代码，指机械臂运行规划中的软件错误：0；
sys_err：控制器错误代码，指控制器运行过程中的硬件错误：0。

六自由度：

json

{
    "state": "current_arm_state",
    "arm_state": {
        "joint": [
            100,
            200,
            300,
            400,
            500,
            600
        ],
        "pose": [
            100000,
            200000,
            30000,
            400,
            500,
            600
        ],
        "arm_err": 0,
        "sys_err": 0
    }
}

七自由度:

json

{
    "state": "current_arm_state",
    "arm_state": {
        "joint": [
            100,
            200,
            300,
            400,
            500,
            600,
            700
        ],
        "pose": [
            100000,
            200000,
            30000,
            400,
            500,
            600
        ],
        "arm_err": 0,
        "sys_err": 0
    }
}

查询控制器状态`get_controller_state`

输入参数

功能描述	类型	说明
`get_controller_state`	`string`	查询控制器状态。

输出参数

功能描述	类型	说明
`controller_state`	`string`	反馈控制器状态。

代码示例

输入

实现：查询控制器状态。

json

{ "command": "get_controller_state" }

输出

电压、电流和温度的精度均为 0.001。

json

{
  "state": "controller_state",    //反馈控制器状态
  "voltage": 24000,               //电压：24v，
  "current": 1500,                //电流：1.5A
  "temperature": 42000,           //温度：42℃
  "err_flag": 0                  //控制器错误标志 0，
}

清除系统错误`clear_system_err`

输入参数

功能描述	类型	说明
`clear_system_err`	`string`	清除系统错误。

代码示例

输入

用于手动清除系统错误，如果不手动清除，错误将一直保留，直到新的运动指令下发则会自动清除

json

 {"command":"clear_system_err"}

输出

清除系统错误成功。

json

{
    "command": "clear_system_err",
    "clear_state": true
}

清除系统错误失败。

json

{
    "command": "clear_system_err",
    "clear_state": false
}

查询关节温度`get_current_joint_temperature`

输入参数

参数	类型	说明
`get_current_joint_temperature`	`string`	查询关节温度。

输出参数

参数	类型	说明
`current_joint_temperature`	`int`	反馈关节温度单位：℃，精度：0.001℃

代码示例

输入

实现：查询关节温度。

json

{ "command": "get_current_joint_temperature" }

输出

反馈关节温度，参数如下：

六自由度机械臂关节温度[27.5,28.0,26.8,26.8,28.9,30.1]；
七自由度机械臂关节温度[27.5,28.0,26.8,26.8,28.9,30.1,31.1]；单位：℃，精度：0.001℃。

六自由度:

json

{
    "state": "current_joint_temperature",
    "joint_temperature": [
        27500,
        28000,
        26800,
        26800,
        28900,
        30100
    ]
}

七自由度:

json

{
    "state": "current_joint_temperature",
    "joint_temperature": [
        27500,
        28000,
        26800,
        26800,
        28900,
        30100,
        31100
    ]
}

查询关节当前电流`get_current_joint_current`

输入参数

参数	类型	说明
`get_current_joint_current`	`string`	查询关节当前电流。

输出参数

参数	类型	说明
`current_joint_current`	`int`	反馈关节当前电流单位：mA，精度：0.001mA。

代码示例

输入

实现：查询关节当前电流。

json

{ "command": "get_current_joint_current" }

输出

反馈关节当前电流，参数如下：

六自由度机械臂关节1~6电流依次为： 0.065mA，-0.2mA，0.17mA，0.2mA，-0.3mA，0.168mA。

七自由度机械臂关节1~7电流依次为： 0.065mA，-0.2mA,0.17mA，0.2mA，-0.3mA，0.168mA，0.178mA。

六自由度：

json

{
    "state": "current_joint_current",
    "joint_current": [
        65,
        -200,
        170,
        200,
        -300,
        168
    ]
}

七自由度:

json

{
    "state": "current_joint_current",
    "joint_current": [
        65,
        -200,
        170,
        200,
        -300,
        168,
        178
    ]
}

查询关节当前电压`get_current_joint_voltage`

输入参数

参数	类型	说明
`get_current_joint_voltage`	`string`	查询关节当前电压。

输出参数

参数	类型	说明
`current_joint_voltage`	`int`	反馈关节当前电压单位：V，精度：0.001V。

代码示例

输入

实现：查询关节当前电压。

json

{ "command": "get_current_joint_voltage" }

输出

反馈关节当前电压，参数如下：

六自由度机械臂关节1~6电压依次为27.5V,28.0V,26.8V,26.8V,28.9V,30.1V。
七自由度机械臂关节1~7电压依次为27.5V,28.0V,26.8V,26.8V,28.9V,30.1V,31.1V。

六自由度：

json

{
    "state": "current_joint_voltage",
    "joint_voltage": [
        27500,
        28000,
        26800,
        26800,
        28900,
        30100
    ]
}

七自由度:

json

{
    "state": "current_joint_voltage",
    "joint_voltage": [
        27500,
        28000,
        26800,
        26800,
        28900,
        30100,
        31100
    ]
}

查询机械臂关节角度`get_joint_degree`

输入参数

功能描述	类型	说明
`get_joint_degree`	`string`	获取机械臂角度信息。

代码示例

输入

说明：查询机械臂关节角度。

json

{"command":"get_joint_degree"}

输出

反馈六自由度机械臂关节角度，关节精度：0.001°。

json

{
    "state": "joint_degree",
    "joint": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60
    ]
}

反馈七自由度机械臂关节角度，关节精度：0.001°。

json

{
    "state": "joint_degree",
    "joint": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60,
        70
    ]
}

查询机械臂所有状态信息`get_arm_all_state`

输入参数

功能描述	类型	说明
`get_arm_all_state`	`string`	获取机械臂所有信息。

输出参数

功能描述	类型	说明
温度精度	`int`	0.001℃。
电流精度	`int`	0.001mA。
电压精度	`int`	0.001V。
`err_flag`	`string`	关节错误代码。
`sys_err`	`string`	机械臂错误代码。

代码示例

输入

说明：一次性查询机械臂所有信息。

json

{"command":"get_arm_all_state"}

输出

反馈六自由度机械臂所有信息。

json

{
    "state": "arm_all_state",
    "all_state": {
        "temperature": [
            21,
            22,
            23,
            24,
            25,
            26
        ],
        "current": [
            11,
            12,
            13,
            14,
            15,
            16
        ],
        "voltage": [
            31,
            32,
            33,
            34,
            35,
            36
        ],
        "err_flag": [
            1,
            2,
            3,
            4,
            5,
            6
        ],
        "en_flag": [
            1,
            1,
            1,
            1,
            1,
            1
        ],
        "sys_err": 0
    }
}

反馈七自由度机械臂所有信息。

json

{
    "state": "arm_all_state",
    "all_state": {
        "temperature": [
            21,
            22,
            23,
            24,
            25,
            26,
            27
        ],
        "current": [
            11,
            12,
            13,
            14,
            15,
            16,
            17
        ],
        "voltage": [
            31,
            32,
            33,
            34,
            35,
            36,
            37
        ],
        "err_flag": [
            1,
            2,
            3,
            4,
            5,
            6,
            7
        ],
        "en_flag": [
            1,
            1,
            1,
            1,
            1,
            1
        ],
        "sys_err": 0
    }
}

查询规划计数`get_arm_plan_num`

输入参数

功能描述	类型	说明
`get_arm_plan_num`	`string`	获取机械臂轨迹规划计数。

输出参数

功能描述	类型	说明
`plan_num`	`int`	机械臂轨迹规计数。
`loop_num`	`int`	存在循环指令的行数，没有循环指令则返回空。
`loop_cont`	`int`	循环指令行数对应的运行次数，没有循环指令则返回空。

代码示例

输入

反馈机械臂所有信息

json

{"command":"get_arm_plan_num"}

输出

规划完成第三段轨迹，轨迹规划中不包含循环指令

json

{
    "loop_cont": [

    ],
    "loop_num": [

    ],
    "plan_num": 3,
    "state": "arm_plan_num"
}

初始姿态

设置初始状态`set_init_pose`

输入参数

参数	类型	说明
`set_init_pose`	`string`	设置初始状态。
`init_pose`	`int`	初始状态位置，精度 0.001°

输出参数

参数	类型	说明
`init_pose`	`bool`	`ture`：设置成功；`false`：设置失败。

代码示例

输入

实现：设置初始状态，参数如下：

六自由度系机械臂初始状态位置[10°,0°,20°,30°,0°,20°]。
七自由度系机械臂初始状态位置[10°,0°,20°,30°,0°,20°,20°]。

六自由度：

json

{ "command": "set_init_pose", "init_pose": [10000, 0, 20000, 30000, 0, 20000] }

七自由度:

json

{"command":"set_init_pose","init_pose":[10000,0,20000,30000,0,20000,20000]}

输出

json

{
    "command": "set_init_pose",
    "init_pose": true
}

查询初始位置`get_init_pose`

输入参数

参数	类型	说明
`get_init_pose`	`string`	查询初始位置。

输出参数

参数	类型	说明
`arm_init_pose`	`string`	反馈初始位置。
`init_pose`	`int`	精度 0.001°

代码示例

输入

实现：查询初始位置。

json

{ "command": "get_init_pose" }

输出

六自由度：

json

{
    "state": "arm_init_pose",
    "init_pose": [
        10000,
        0,
        20000,
        30000,
        0,
        20000
    ]
}

七自由度:

json

{
    "state": "arm_init_pose",
    "init_pose": [
        10000,
        0,
        20000,
        30000,
        0,
        20000,
        20000
    ]
}

安装方式

睿尔曼机械臂可支持不同形式的安装方式，但是安装方式不同，机器人的动力学模型参数和坐标系的方向也有所差别。

设置安装方式参数`set_install_pose`

输入参数

功能描述	类型	说明
`set_install_pose`	`string`	设置机械臂基座安装方式。
`pose`	`int`	基座相对水平面的旋转角、俯仰角和方位角，精度：1度，如上所示，即旋转角为0度，俯仰角为90度，方位角为45度。

代码示例

输入

json

{"command":"set_install_pose","pose":[0,90,45]}

输出设置成功。

json

{
    "command": "set_install_pose",
    "set_state": true
}

设置失败。

json

{
    "command": "set_install_pose",
    "set_state": false
}

查询安装方式参数`set_install_pose`

输入参数

功能描述	类型	说明
`get_install_pose`	`string`	设置机械臂基座安装方式。

代码示例

输入

json

{"command":"get_install_pose"}

输出基座相对水平面的旋转角、俯仰角和方位角，精度：1度，如上所示，即旋转角为0度，俯仰角为90度，方位角为45度。

json

{
    "state": "install_pose",
    "pose": [
        0,
        90,
        45
    ]
}

Foxy

Humble

JSON 协议：
状态查询指令集

机械臂状态

查询机械臂状态`get_current_arm_state`

查询控制器状态`get_controller_state`

清除系统错误`clear_system_err`

查询关节温度`get_current_joint_temperature`

查询关节当前电流`get_current_joint_current`

查询关节当前电压`get_current_joint_voltage`

查询机械臂关节角度`get_joint_degree`

查询机械臂所有状态信息`get_arm_all_state`

查询规划计数`get_arm_plan_num`

初始姿态

设置初始状态`set_init_pose`

查询初始位置`get_init_pose`

安装方式

设置安装方式参数`set_install_pose`

查询安装方式参数`set_install_pose`

JSON 协议：状态查询指令集 ​

机械臂状态 ​

查询机械臂状态get_current_arm_state ​

查询控制器状态get_controller_state ​

清除系统错误clear_system_err ​

查询关节温度get_current_joint_temperature ​

查询关节当前电流get_current_joint_current ​

查询关节当前电压get_current_joint_voltage ​

查询机械臂关节角度get_joint_degree ​

查询机械臂所有状态信息get_arm_all_state ​

查询规划计数get_arm_plan_num ​

初始姿态 ​

设置初始状态set_init_pose ​

查询初始位置get_init_pose ​

安装方式 ​

设置安装方式参数set_install_pose ​

查询安装方式参数set_install_pose ​

JSON 协议：
状态查询指令集

机械臂状态

查询机械臂状态`get_current_arm_state`

查询控制器状态`get_controller_state`

清除系统错误`clear_system_err`

查询关节温度`get_current_joint_temperature`

查询关节当前电流`get_current_joint_current`

查询关节当前电压`get_current_joint_voltage`

查询机械臂关节角度`get_joint_degree`

查询机械臂所有状态信息`get_arm_all_state`

查询规划计数`get_arm_plan_num`

初始姿态

设置初始状态`set_init_pose`

查询初始位置`get_init_pose`

安装方式

设置安装方式参数`set_install_pose`

查询安装方式参数`set_install_pose`