JSON协议：
在线编程配置指令集

文件传输

下发前准备（第二代控制器）`run_project`

输入参数

参数	类型	说明
`project_name`	`string`	文件名称。
`file_size`	`int`	文件大小。
`plan_speed`	`int`	轨迹运行速度。

输出参数

参数	类型	说明
`run_project`	`bool`	`ture`：设置成功；`false`：设置失败。

代码示例

输入

实现：文件 xxx，大小是 2048，速度是 50%。

json

{"command":"run_project","project_name":"XXX","file_size":2048,"plan_speed":50}

输出

json

{
    "command": "run_project",
    "project_state": true
}

下发前准备（第三代控制器）`run_project`

输入参数

参数	类型	说明
`project_name`	`string`	文件名称。
`file_size`	`int`	文件大小。
`plan_speed`	`int`	轨迹运行速度。
`only_save`	`int`	仅保存文件，不运行。
`save_id`	`int`	保存到控制器中的编号，支持 1-100。
`step_flag`	`int`	设置单步运行方式模式 1-设置单步模式 0-设置正常运动模式。

输出参数

参数	类型	说明
`run_project`	`bool`	`ture`：设置成功；`false`：设置失败

代码示例

输入

实现：文件 xxx，大小是 2048，速度是 50%。

json

{"command":"run_project","project_name":"XXX","file_size":2048,"plan_speed":50,"step_flag":0,"only_save":0,"save_id":0}

输出

json

{
    "command": "run_project",
    "project_state": true
}

发送过程中`conduct_project`

注意

从第二次开始

输入参数

机械臂每收到 2K 的数据，返回一帧该指令，示教器收到后，继续发送剩余数据。

输出参数

参数	类型	说明
`project_conduct`	`bool`	`ture`：接收成功；`false`：接收失败。

代码示例

输出

json

{"command":"conduct_project","project_conduct":true}

发送校验返回`download_project`

输入参数

参数	类型	说明
`download_project`	`string`	发送校验返回。
`project_state`	`string`	校验结果。
`err_line`	`bool`	错误行数。

输出参数

参数	类型	说明
`project_state`	`bool`	`ture`：设置成功；`false`：设置失败。

输出参数

参数	类型	说明
`project_state`	`bool`	`ture`：设置成功；`false`：设置失败
`err_line`	`int`	校验失败，err_line 为有问题的工程行数，示教器弹框提示，并将该行轨迹标红。若 err_line 为 0，则代表校验数据长度不对。

代码示例

输出

校验成功，示教器弹框提示。

json

{
    "command": "download_project",
    "project_state": true
}

输出

校验失败，err_line 为有问题的工程行数，示教器弹框提示，并将该行轨迹标红。
若 err_line 为 0，则代表校验数据长度不对。

json

{
    "command": "download_project",
    "project_state": false,
    "err_line": 60
}

规划过程中改变速度系数`plan_speed`

输入参数

参数	类型	说明
`plan_speed`	`string`	规划过程中改变速度系数。
`speed`	`int`	速度。

输出参数

参数	类型	说明
`plan_state`	`bool`	`ture`：设置成功；`false`：设置失败

代码示例

输入

实现：设置速度比例系数为 50%。

json

{"command":"plan_speed","speed":50}

输出

json

{
    "command": "plan_speed",
    "plan_state": true
}

提示框

弹窗提示`content`

文件树弹窗提醒。本指令是控制器发送给示教器，返回值是示教器发送给控制器

输入参数

参数	类型	说明
`content`	`int`	弹窗提示指令所在文件树的位置。

输出参数

参数	类型	说明
`popup_result`	`bool`	`ture`：继续执行；`flase`：停止执行；

代码示例

输入

实现：执行文件树第一条弹窗。

json

{"state":"popup","content":1}

输出

继续执行。

json

{
    "command": "popup",
    "popup_result": true
}

在线编程文件管理（第三代控制器）

注意

适用第三代控制器。

查询在线编程程序列表`get_program_trajectory_list`

输入参数

参数	类型	说明
`page_num`	`int`	页码（全部查询时不传此参数）。
`page_size`	`int`	每页大小（全部查询时不传此参数）。
`vague_search`	`string`	模糊搜索（传递此参数可进行模糊查询）。

输出参数

参数	类型	说明
`page_num`	`int`	页序列号。
`page_size`	`int`	每页大小。
`total_size`	`int`	总大小。
`vague_search`	`string`	模糊搜索（传递此参数可进行模糊查询）。
`list`	`list`	轨迹列表信息。

代码示例

输入

查询已存储的轨迹列表，支持可分页查询和模糊查询。

json

{"command":"get_program_trajectory_list","page_num":1,"page_size":10,"vague_search":"file"}

输出

json

{
    "command": "get_program_trajectory_list",
    "page_num": 1,
    "page_size": 2,
    "total_size": 2,
    "vague_search": "file",
    "list": [
        {
            "id": 1,
            "size": 2580,
            "speed": 50,
            "trajectory_name": "1_file1.txt"
        },
        {
            "id": 2,
            "size": 2580,
            "speed": 50,
            "trajectory_name": "2_file2.txt"
        }
    ]
}

查询在线编程状态`get_program_run_state`

输入参数

参数	类型	说明
`get_program_run_state`	`string`	查询当前在线编程文件的运行状态

输出参数

参数	类型	说明
`run_state`	`int`	0 未开始 1 运行中 2 暂停中。
`id`	`int`	运行轨迹编号，已存储轨迹的 id，没有存储则为 0，未运行则不返回。
`plan_num`	`int`	运行到的行数，未运行则不返回。
`loop_num`	`int`	存在循环指令的行数，未运行则不返回。
`loop_cont`	`int`	循环指令行数对应的运行次数，未运行则不返回。
`step_mode`	`int`	单步模式，1 为单步模式，0 为非单步模式。
`plan_speed`	`int`	全局规划速度比例 1-100。
`edit_id`	`int`	上次编辑的在线编程编号 id。

代码示例

输入

查询已存储的轨迹列表，支持可分页查询和模糊查询。

json

{ "command": "get_program_run_state" }

输出

json

{
    "command": "get_program_run_state",
    "run_state": 1,
    "id": 1,
    "plan_num": 1,
    "loop_num": [
        1
    ],
    "loop_cont": [
        3
    ],
    "step_mode": 0,
    "plan_speed": 50,
    "edit_id": 1
}

开始运行指定编号在线编程文件`set_program_id_start`

输入参数

参数	类型	说明
`set_program_id_start`	`string`	开始运行编号轨迹。
`id`	`int`	运行指定的 ID，1-100，存在轨迹可运行。
`speed`	`int`	1-100，需要运行轨迹的速度，可不提供速度比例，按照存储的速度运行。

输出参数

参数	类型	说明
`start_state`	`bool`	`true`:开始运行 `false`:运行失败。

输出参数

参数	类型	说明
`finish_id`	`int`	运行到位的轨迹 ID

代码示例

输入

开始运行轨迹 2，速度 50%。

json

{"command":"set_program_id_start","id":2,"speed":50}

输出

开始运行成功。

json

{
    "command": "set_program_id_run",
    "start_state": true
}

在线编程程序结束后，会主动上报结束的 ID。

json

{
    "state": "program_run_finish",
    "finish_id": 4
}

删除指定编号在线编程文件`delete_program_trajectory`

输入参数

参数	类型	说明
`delete_program_trajectory`	`string`	删除指定 ID 的轨迹
`id`	`int`	指定的 ID,删除的 ID 号

输出参数

参数	类型	说明
`delete_state`	`bool`	`true`:成功 `false`:失败

代码示例

输入

开始运行轨迹 2，速度 50%

json

{"command":"delete_program_trajectory","id":2}

输出

json

{
    "command": "delete_program_trajectory",
    "delete_state": true
}

修改指定编号的在线编程文件

输入参数

参数	类型	说明
`update_program_trajectory`	`string`	修改指定编号轨迹的信息
`id`	`int`	指定在线编程轨迹编号
`plan_speed`	`int`	更新后的规划速度比例 1-100 （可选配置）
`project_name`	`string`	更新后的文件名称（最大 10 个字节）（可选配置）

输出参数

参数	类型	说明
`update_state`	`bool`	`true`:成功 `false`:失败

代码示例

输入

修改指定编号轨迹的信息

json

{"command":"update_program_trajectory","id":1,"plan_speed":66,"p roject_name":"file"}

输出

json

{
    "command": "update_program_trajectory",
    "update_state": true
}

设置IO默认运行编号

输入参数

参数	类型	说明
`set_default_run_program`	`string`	设置IO默认运行的在线编程文件编号。

输出参数

参数	类型	说明
`set_default_run_program`	`bool`	`true`:成功 `false`:失败

代码示例

输入

设置 IO 默认运行的在线编程文件编号，支持 0-100，0 代表取消设置。

json

{"command":"set_default_run_program","id":1}

输出

json

{
    "command": "set_default_run_program",
    "set_state": true
}

获取 IO 默认运行编号

输入参数

参数	类型	说明
`get_default_run_program`	`string`	获取 IO 默认运行的在线编程文件编号。

输出参数

参数	类型	说明
`id`	`int`	IO 默认运行的在线编程文件编号。

代码示例

输入

获取 IO 默认运行编号

json

{ "command": "get_default_run_program" }

输出

json

{
    "command": "get_default_run_program",
    "id": 1
}

全局路点

注意

适用第三代控制器

新增全局路点`add_global_waypoint`

输入参数

参数	类型	说明
`add_global_waypoint`	`string`	新增全局路点
`point_name`	`string`	全局路点的名称
`joint`	`int`	新增全局路点的关节角度，单位 0.001°
`pose`	`object`	新增全局路点的位置，位置：x：0.1m，y:0.2m，z：0.03m，姿态：rx:0.4rad，ry:0.5rad，rz:0.6rad
`work_frame`	`object`	工作坐标系名称
`tool_frame`	`string`	工具坐标系名称
`time`	`string`	新增全局路点时间

输出参数

参数	类型	说明
`add_state`	`bool`	`true` 成功 `false` 失败

代码示例

输入

新增全局路点

json

{"command":"add_global_waypoint","point_name":"abc","joint":[10,20,30,40,50,60,40],"pose":[100000,200000,30000,400,500,600],"work_frame":"World","tool_frame":"Arm_Tip","time":"2023-2-22 15:23:00"}

输出

json

{
    "command": "add_global_waypoint",
    "add_state": true
}

更新全局路点`update_global_waypoint`

输入参数

参数	类型	说明
`update_global_waypoint`	`string`	更新全局路点指令。
`point_name`	`string`	全局路点的名称。
`joint`	`int`	更新全局路点的关节角度，单位 0.001°。
`pose`	`object`	更新全局路点的位置，位置：x：0.1m，y:0.2m，z：0.03m，姿态：rx:0.4rad，ry:0.5rad，rz:0.6rad。
`work_frame`	`object`	工作坐标系名称。
`tool_frame`	`string`	工具坐标系名称。
`time`	`string`	更新全局路点时间。

输出参数

参数	类型	说明
`update_state`	`bool`	`true` 成功 `false` 失败

代码示例

输入

更新全局路点

json

{"command":"update_global_waypoint","point_name":"abc","joint ":[10,20,30,40,50,60,40],"pose":[100000,200000,30000,400,500,600],"work_frame":"World","tool_frame":"Arm_Tip","time":"2023-2-22 15:23:00"}

输出

json

{
    "command": "update_global_waypoint",
    "update_state": true
}

删除全局路点`delete_global_waypoint`

输入参数

参数	类型	说明
`delete_global_waypoint`	`string`	删除全局路点指令。
`point_name`	`string`	全局路点的名称。

输出参数

参数	类型	说明
`delete_state`	`bool`	`true` 成功 `false` 失败

代码示例

输入

删除全局路点

json

{"command":"delete_global_waypoint","point_name":"abc"}

输出

json

{
    "command": "delete_global_waypoint",
    "delete_state": true
}

查询指定全局路点`given_global_waypoint`

输入参数

参数	类型	说明
`given_global_waypoint`	`string`	查询指定全局路点
`point_name`	`string`	全局路点的名称

输出参数

参数	类型	说明
`given_state`	`bool`	`true` 成功 `false` 失败

代码示例

输入

查询指定全局路点

json

{"command":"given_global_waypoint","point_name":"abc"}

输出

json

{
    "command": "given_global_waypoint",
    "point_name": "abc",
    "joint": [
        10,
        20,
        30,
        40,
        50,
        60,
        40
    ],
    "pose": [
        100000,
        200000,
        30000,
        400,
        500,
        600
    ],
    "work_frame": "World",
    "tool_frame": "Arm_Tip",
    "time": "2022-12-22 15:23:00"
}

查询多个全局路点`get_global_waypoints_list`

输入参数

参数	类型	说明
`get_global_waypoints_list`	`string`	查询多个全局路点
`page_num`	`int`	页码（全部查询时不传此参数）
`page_size`	`int`	每页大小（全部查询时不传此参数）
`vague_search`	`string`	模糊搜索（传递此参数可进行模糊查询）

输出参数

参数	类型	说明
`get_global_waypoints_list`	`string`	查询全局路点。
`total_size`	`int`	路点总数。
`list`	`object`	路点详细信息。

代码示例

输入

查询多个全局路点.

json

{"command":"get_global_waypoints_list","page_num":1,"page_size":10,"vague_search":"file"}

输出

json

{
    "command": "get_global_waypoints_list",
    "total_size": 50,
    "list": [
        {
            "point_name": "abcd",
            "joint": [
                10,
                20,
                30,
                40,
                50,
                60,
                40
            ],
            "pose": [
                100000,
                200000,
                30000,
                400,
                500,
                600
            ],
            "work_frame": "World",
            "tool_frame": "Arm_Tip",
            "time": "2022-12-22 15:23:00"
        },
        {
            "point_name": "1abc",
            "joint": [
                10,
                20,
                30,
                40,
                50,
                60,
                40
            ],
            "pose": [
                100000,
                200000,
                30000,
                400,
                500,
                600
            ],
            "work_frame": "World",
            "tool_frame": "Arm_Tip",
            "time": "2022-12-22 15:23:00"
        }
    ]
}

Foxy

Humble

JSON协议：
在线编程配置指令集

文件传输

下发前准备（第二代控制器）`run_project`

下发前准备（第三代控制器）`run_project`

发送过程中`conduct_project`

发送校验返回`download_project`

规划过程中改变速度系数`plan_speed`

提示框

弹窗提示`content`

在线编程文件管理（第三代控制器）

查询在线编程程序列表`get_program_trajectory_list`

查询在线编程状态`get_program_run_state`

开始运行指定编号在线编程文件`set_program_id_start`

删除指定编号在线编程文件`delete_program_trajectory`

修改指定编号的在线编程文件

设置IO默认运行编号

获取 IO 默认运行编号

全局路点

新增全局路点`add_global_waypoint`

更新全局路点`update_global_waypoint`

删除全局路点`delete_global_waypoint`

查询指定全局路点`given_global_waypoint`

查询多个全局路点`get_global_waypoints_list`

JSON协议：在线编程配置指令集 ​

文件传输 ​

下发前准备（第二代控制器）run_project ​

下发前准备（第三代控制器）run_project ​

发送过程中conduct_project ​

发送校验返回download_project ​

规划过程中改变速度系数plan_speed ​

提示框 ​

弹窗提示content ​

在线编程文件管理（第三代控制器） ​

查询在线编程程序列表get_program_trajectory_list ​

查询在线编程状态get_program_run_state ​

开始运行指定编号在线编程文件set_program_id_start ​

删除指定编号在线编程文件delete_program_trajectory ​

修改指定编号的在线编程文件 ​

设置IO默认运行编号 ​

获取 IO 默认运行编号 ​

全局路点 ​

新增全局路点add_global_waypoint ​

更新全局路点update_global_waypoint ​

删除全局路点delete_global_waypoint ​

查询指定全局路点given_global_waypoint ​

查询多个全局路点get_global_waypoints_list ​

JSON协议：
在线编程配置指令集

文件传输

下发前准备（第二代控制器）`run_project`

下发前准备（第三代控制器）`run_project`

发送过程中`conduct_project`

发送校验返回`download_project`

规划过程中改变速度系数`plan_speed`

提示框

弹窗提示`content`

在线编程文件管理（第三代控制器）

查询在线编程程序列表`get_program_trajectory_list`

查询在线编程状态`get_program_run_state`

开始运行指定编号在线编程文件`set_program_id_start`

删除指定编号在线编程文件`delete_program_trajectory`

修改指定编号的在线编程文件

设置IO默认运行编号

获取 IO 默认运行编号

全局路点

新增全局路点`add_global_waypoint`

更新全局路点`update_global_waypoint`

删除全局路点`delete_global_waypoint`

查询指定全局路点`given_global_waypoint`

查询多个全局路点`get_global_waypoints_list`