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末端六维力配置force ​

睿尔曼机械臂六维力版末端配备集成式六维力传感器，无需外部走线，用户可直接通过协议对六维力进行操作， 获取六维力数据。如下图所示，正上方为六维力的 Z 轴，航插反方向为六维力的 Y 轴，坐标系符合右手定则。 机械臂位于零位姿态时，工具坐标系与六维力的坐标系方向一致。 六维力坐标系 另外，六维力额定力 200N，额定力矩 8Nm，过载水平 300FS，工作温度 5~80℃，准度 0.5FS。使用过程中 注意使用要求，防止损坏六维力传感器。 本接口用于查询和配置六维力的状态信息，包含六维力姿态、零点标定和传感器标定等。

查询六维力信息rm_get_force_data() ​

查询当前六维力传感器得到的力和力矩信息：Fx,Fy,Fz,Mx,My,Mz。

  • 方法原型：
C
int rm_get_force_data(rm_robot_handle * handle,rm_force_data_t * data)

可以跳转rm_robot_handle和rm_force_data_t查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
data输出参数力传感器数据结构体。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。可能情况：当前机械臂不是六维力版本
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
//获取六维力数据
rm_force_data_t force_data;
ret = rm_get_force_data(robot_handle, &force_data);
printf("get force data result : %d\n", ret);
for(int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("force data[%d] : %f \n", i, force_data.force_data[i]);
    printf("work_zero_force_data[%d] : %f \n", i, force_data.work_zero_force_data[i]);
    printf("tool_zero_force_data[%d] : %f \n", i, force_data.tool_zero_force_data[i]);
    printf("zero_force_data[%d] : %f \n", i, force_data.zero_force_data[i]);  
}

六维力零位标定rm_clear_force_data() ​

将六维力数据清零，标定当前状态下的零位。

  • 方法原型：
C
int rm_clear_force_data(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
ret = rm_clear_force_data(robot_handle);
printf("clear force data result : %d\n", ret);

设置六维力重心参数 rm_set_force_sensor() ​

设置六维力重心参数，六维力重新安装后，必须重新计算六维力所受到的初始力和重心。分别在不同姿态下，获取六维力的数据， 用于计算重心位置。该指令下发后，机械臂以固定的速度运动到各标定点。
以RM65机械臂为例，四个标定点的关节角度分别为：
位置1关节角度： 0,0,-60,0,60,0
位置2关节角度： 0,0,-60,0,-30,0
位置3关节角度： 0,0,-60,0,-30,180
位置4关节角度： 0,0,-60,0,-120,0

  • 方法原型：
C
int rm_set_force_sensor(rm_robot_handle * handle,bool block)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

注意：必须保证在机械臂静止状态下标定; 注意：该过程不可中断，中断后必须重新标定;

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
block输入参数true表示阻塞模式，等待标定完成后返回；false表示非阻塞模式，发送后立即返回。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
// 阻塞完成六维力重心标定
ret = rm_set_force_sensor(robot_handle, true);
printf("set force sensor result : %d\n", ret);

标定六维力数据rm_manual_set_force() ​

六维力重新安装后，必须重新计算六维力所受到的初始力和重心。
该手动标定流程，适用于空间狭窄工作区域，以防自动标定过程中 机械臂发生碰撞，用户可以手动选取四个位置下发，当下发完四个点后，机械臂开始自动沿用户设置的目标运动，并在此过程中计算六维力重心。

  • 方法原型：
C
int rm_manual_set_force(rm_robot_handle * handle,int count,float * joint,bool block)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

注意：上述4个位置必须按照顺序依次下发，当下发完位置4后，机械臂开始自动运行计算重心。

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
count输入参数点位；1~4。
joint输入参数关节角度，单位：°。
block输入参数true表示阻塞模式，等待标定完成后返回；
false表示非阻塞模式，发送后立即返回。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
// 定义四个关节角度数组，每个数组对应一个标定位置  
float joint_pos1[6] = {0, 0, -60, 0, 60, 0}; // 第一个位置  
float joint_pos2[6] = {0, 0, -60, 0, -30, 0}; // 第二个位置  
float joint_pos3[6] = {0, 0, -60, 0, -30, 180}; // 第三个位置  
float joint_pos4[6] = {0, 0, -60, 0, -120, 0}; // 第四个位置  

// 阻塞模式，等待标定完成  
bool block = true;  

// 顺序设置四个位置  
for (int i = 1; i <= 4; i++) {  
    float *current_joint;  
    switch (i) {  
        case 1: current_joint = joint_pos1; break;  
        case 2: current_joint = joint_pos2; break;  
        case 3: current_joint = joint_pos3; break;  
        case 4: current_joint = joint_pos4; break;  
        default: continue; // 不应该到达这里  
    }  

    // 调用函数，发送标定位置  
    int status = rm_manual_set_force(robot_handle, i, current_joint, block);  

    // 检查函数返回值  
    switch (status) {  
        case 0:  
            printf("标定位置 %d 成功\n", i);  
            break;  
        case 1:  
            printf("标定位置 %d 失败：控制器返回错误或参数错误\n", i);  
            return 1; // 提前退出程序  
        case -1:  
            printf("标定位置 %d 数据发送失败\n", i);  
            return -1;  
        case -2:  
            printf("标定位置 %d 数据接收失败或超时\n", i);  
            return -2;  
        case -3:  
            printf("标定位置 %d 返回值解析失败\n", i);  
            return -3;  
        default:  
            printf("未知错误\n");  
            return status;  
    }  
}

停止标定力传感器重心rm_stop_set_force_sensor() ​

在标定力传感器过程中，如果发生意外，发送该指令，停止机械臂运动，退出标定流程。

  • 方法原型：
C
int rm_stop_set_force_sensor(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
//退出六维力标定流程
ret = rm_stop_set_force_sensor(robot_handle);