Python:
系统安装方式配置InstallPos 安装方式及关节、末端软件版本号查询。睿尔曼机械臂可支持不同形式的安装方式，但是安装方式不同，机器人的动力学模型参数和坐标系的方向也有所差别。下面安装方式及关节、末端软件版本号查询InstallPos的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
设置安装方式参数rm_set_install_pose()
- 方法原型：
python
rm_set_install_pose(self, x: float, y: float, z: float) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
x | float | 旋转角，单位 °度 ； |
y | float | 俯仰角，单位 ° 度； |
z | float | 方位角，单位 ° 度； |
- 返回值： int: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_install_pose(0, 90, 0))
arm.rm_delete_robot_arm()获取安装方式参数rm_get_install_pose()
- 方法原型：
python
rm_get_install_pose(self) -> dict[str, any]:- 返回值 dict[str,any]: 包含以下键值的字典
return_code()函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 姿态角度值
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
x | float | 旋转角，单位 ° 度； |
y | float | 俯仰角，单位 ° 度； |
z | float | 方位角，单位 ° 度； |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_install_pose())
arm.rm_delete_robot_arm()查询关节软件版本号rm_get_joint_software_version()
获取到的关节软件版本号需转换为十六进制，例如获取某关节版本为54536，转换为十六进制为D508，则当前关节的版本号为 Vd5.0.8。
- 方法原型：
python
rm_get_joint_software_version(self) -> tuple[int, list[int]]:- 返回值: tuple[int,list[int]]: 包含两个元素的元组 -int 函数执行的状态码。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
list | int | 获取到的各关节软件版本号数组。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_software_version())
arm.rm_delete_robot_arm()查询末端接口板软件版本号rm_get_tool_software_version()
获取到的末端接口板软件版本号需转换为十六进制，例如获取到版本号393，转换为十六进制为189，则当前关节的版本号为 V1.8.9 。
- 方法原型：
python
rm_get_tool_software_version(self) -> tuple[int, int]:- 返回值: tuple[int,int]: 包含两个元素的元组 -int 函数执行的状态码。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
list | int | 获取到的末端接口板软件版本号。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_tool_software_version())
arm.rm_delete_robot_arm()