Python:

系统安装方式配置InstallPos

安装方式及关节、末端软件版本号查询。睿尔曼机械臂可支持不同形式的安装方式，但是安装方式不同，机器人的动力学模型参数和坐标系的方向也有所差别。下面安装方式及关节、末端软件版本号查询InstallPos的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

设置安装方式参数rm_set_install_pose()

• 方法原型：

rm_set_install_pose(self, x: float, y: float, z: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
x	float	旋转角，单位 °度 ；
y	float	俯仰角，单位 ° 度；
z	float	方位角，单位 ° 度；

• 返回值： int: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_install_pose(0, 90, 0))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取安装方式参数rm_get_install_pose()

• 方法原型：

rm_get_install_pose(self) -> dict[str, any]:

• 返回值 dict[str,any]: 包含以下键值的字典

1. return_code()函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 姿态角度值

参数	类型	说明
x	float	旋转角，单位 ° 度；
y	float	俯仰角，单位 ° 度；
z	float	方位角，单位 ° 度；

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_install_pose())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节软件版本号rm_get_joint_software_version()

获取到的关节软件版本号需转换为十六进制，例如获取某关节版本为54536，转换为十六进制为D508，则当前关节的版本号为 Vd5.0.8。

• 方法原型：

rm_get_joint_software_version(self) -> tuple[int, list[int]]:

• 返回值: tuple[int,list[int]]: 包含两个元素的元组 -int 函数执行的状态码。

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
list	int	获取到的各关节软件版本号数组。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_software_version())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询末端接口板软件版本号rm_get_tool_software_version()

获取到的末端接口板软件版本号需转换为十六进制，例如获取到版本号393，转换为十六进制为189，则当前关节的版本号为 V1.8.9 。

• 方法原型：

rm_get_tool_software_version(self) -> tuple[int, int]:

• 返回值: tuple[int,int]: 包含两个元素的元组 -int 函数执行的状态码。

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
list	int	获取到的末端接口板软件版本号。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_tool_software_version())

arm.rm_delete_robot_arm()