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升降机构、扩展关节状态结构体rm_expand_state_t ​

类成员变量说明 ​

  • 扩展关节角度pos ​

    单位度，精度 0.001°(若为升降机构高度，则单位：mm，精度：1mm，范围：0 ~2300)。

    C++
    int rm_expand_state_t::pos

  • 驱动电流current ​

    单位：mA，精度：1mA。

    C++
    int rm_expand_state_t::current

  • 驱动错误代码err_flag ​

    错误代码类型参考关节错误代码。

    C++
    int rm_expand_state_t::err_flag

  • 当前状态mode ​

    0-空闲，1-正方向速度运动，2-正方向位置运动，3-负方向速度运动，4-负方向位置运动。

    C++
    int rm_expand_state_t::mode