C、C++:

通用扩展关节配置expandControl

本接口用于扩展关节速度环控制、位置环控制及状态获取。

扩展关节状态获取rm_get_expand_state()

• 方法原型：

int rm_get_expand_state(rm_robot_handle * handle,rm_expand_state_t * state)

可以跳转rm_robot_handle和rm_expand_state_t查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
state	输入参数	扩展关节状态结构体。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 查询扩展关节状态
rm_expand_state_t state;
int result = rm_get_expand_state(robot_handle, &state);

扩展关节速度环控制rm_set_expand_speed()

• 方法原型：

int rm_set_expand_speed(rm_robot_handle * handle,int speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	速度百分比，-100~100： speed<0：升降机构向下运动; speed>0：升降机构向上运动; speed=0：升降机构停止运动;

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

int speed = 50;
ret = rm_set_expand_speed(robot_handle,speed);

扩展关节位置环控制rm_set_expand_pos()

• 方法原型：

int rm_set_expand_pos(rm_robot_handle * handle,int speed,int pos,int block)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	速度百分比，1~100。
pos	输入参数	扩展关节角度，单位度。
block	输入参数	阻塞设置： 多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为升降机构。
-5	int	单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。

• 使用示例

// 默认线程模式为多线程，以20%的速度阻塞运行到200mm的位置
int ret;
int target = 200;
int speed = 20;
int block = 1;
ret = rm_set_expand_pos(robot_handle,speed,target,block);