切换深色模式

udp主动上报机械臂信息结构体rm_realtime_arm_joint_state_t ​

类成员变量说明 ​

  • 数据解析错误码errCode ​

    -3为数据解析错误，代表推送的数据不完整或格式不正确。

    C++
    int rm_realtime_arm_joint_state_t::errCode

  • 推送数据的机械臂的IP地址arm_ip ​

    C++
    char rm_realtime_arm_joint_state_t::arm_ip[16]

  • 机械臂错误码arm_err ​

    C++
    uint16_t rm_realtime_arm_joint_state_t::arm_err

  • 关节状态joint_status ​

    C++
    rm_joint_status_t rm_realtime_arm_joint_state_t::joint_status

    可以跳转rm_joint_status_t查阅结构体详细描述

  • 力数据（六维力版本支持）force_sensor ​

    C++
    rm_force_sensor_t rm_realtime_arm_joint_state_t::force_sensor

    可以跳转rm_force_sensor_t查阅结构体详细描述

  • 系统错误码sys_err ​

    C++
    uint16_t rm_realtime_arm_joint_state_t::sys_err

  • 当前路点信息waypoint ​

    C++
    rm_pose_t rm_realtime_arm_joint_state_t::waypoint

    可以跳转rm_pose_t查阅结构体详细描述

  • 升降关节数据liftState ​

    C++
    rm_udp_lift_state_t rm_realtime_arm_joint_state_t::liftState

    可以跳转rm_udp_lift_state_t查阅结构体详细描述

  • 扩展关节数据expandState ​

    C++
    rm_udp_expand_state_t rm_realtime_arm_joint_state_t::expandState

    可以跳转rm_udp_expand_state_t查阅结构体详细描述

  • 灵巧手数据handState ​

    C++
    rm_udp_hand_state_t rm_realtime_arm_joint_state_t::handState

    可以跳转rm_udp_hand_state_t查阅结构体详细描述

  • 机械臂状态arm_current_status ​

    C++
    rm_udp_arm_current_status_e rm_realtime_arm_joint_state_t::arm_current_status

    可以跳转typeList查阅rm_udp_arm_current_status_e枚举详细描述

  • aloha主臂状态aloha_state ​

    C++
    rm_udp_aloha_state_t rm_realtime_arm_joint_state_t::aloha_state

    可以跳转typeList查阅rm_udp_aloha_state_t枚举详细描述