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在线编程示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目是一个使用睿尔曼Python开发包demo实现拖动示教，将轨迹保存到文件夹下，并拼接为在线编程文件，再通过在线编程文件下发运动该轨迹，获得在线编程运动状态，暂停、继续在线编程。

2. 代码结构 ​

RMDemo_OnlineProgram/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_online_program.py      <- demo实现拖动示教，将轨迹保存到文件夹下，并拼接为在线编程文件，再通过在线编程文件下发运动该轨迹，获得在线编程运动状态，暂停、继续在线编程。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_OnlineProgram。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
python3.9以上3.9以上
特定依赖--

Linux环境配置 ​

  1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

Windows环境配置 ​

  1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

5. 注意事项 ​

该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据。

6. 使用指南 ​

6.1 快速运行 ​

按照以下步骤快速运行代码：

  1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_online_program.py 文件，在 main 函数中修改 RobotArmController 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

    python
    # Create a robot arm controller instance and connect to the robot arm
robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  2. 配置文件保存至在线编程列表的id号（默认为100）：通过修改方法demo_send_project中的save_id参数修改文件保存至在线编程时的id。请检查在线编程列表，必要时修改该id号以确保在您的在线编程列表中该id为可用的。

  3. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_OnlineProgram 目录，输入以下命令运行Python脚本：

    bash
    python ./src/main.py

  4. 运行结果：在终端中看到以下输出信息，即表示程序运行成功。

运行脚本后，输出结果如下所示：

current api version:  0.2.9

Successfully connected to the robot arm: 1

API Version:  0.2.9

Drag teaching started

Drag teaching has started, complete the drag operation and press Enter to continue...

Drag teaching stopped

Trajectory saved successfully, total number of points: 100

Project sent and run successfully

Program running state: 1

Program running state: 1

Program running state: 0
Program has ended

Robot arm paused successfully

Program running state: 0
Program has ended

Robot arm continued successfully

Program running state: 1

Program running state: 0
Program has ended

Successfully disconnected from the robot arm

6.2 代码说明 ​

下面是 demo_online_program.py 文件的主要功能：

  • 连接机械臂

    python
    robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

    连接到指定IP和端口的机械臂。

  • 获取API版本

    python
    print("\nAPI Version:", rm_api_version(), "\n")

    获取并显示API版本。

  • 拖动示教

    python
    robot_controller.demo_drag_teach(1)

    启动拖动示教模式，参数 1 表示记录轨迹。

  • 保存轨迹

    python
    lines = robot_controller.demo_save_trajectory(file_path_test)

    保存记录的轨迹到指定文件。

  • 拼接在线编程文件

    python
    robot_controller.add_lines_to_file(file_path_test, lines)

    将特定行添加到轨迹文件中，形成在线编程文件。

  • 下发在线编程文件

    python
    robot_controller.demo_send_project(file_path_test)

    将在线编程文件发送到机械臂。

  • 查询在线编程运行状态

    python
    robot_controller.demo_get_program_run_state(1, max_retries=5)

    查询在线编程的运行状态，间隔 1 秒，最大查询次数为 5。

  • 暂停机械臂

    python
    robot_controller.demo_set_arm_pause()

    暂停机械臂运行。

  • 继续机械臂运行

    python
    robot_controller.demo_set_arm_continue()

    继续机械臂运行。

  • 断开机械臂连接

    python
    robot_controller.disconnect()

    断开与机械臂的连接。

7. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。