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关节配置JointConfigSettings

可用于配置关节的速度、加速度、限位、使能、零位、清除错误等。下面是关节配置JointConfigSettings的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

设置指定关节的最大速度rm_set_joint_max_speed()

• 方法原型：

rm_set_joint_max_speed(self, joint_num: int, speed: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
speed	float	关节的最大转速，单位为度每秒(°/s)，定义了关节在运动时所能达到的最大速度。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_max_speed(1, 180))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置关节最大加速度rm_set_joint_max_acc()

• 方法原型：

rm_set_joint_max_acc(self, joint_num: int, acc: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
acc	float	关节最大加速度，单位：°/s²，定义了关节在运动时所能达到的最大加速度。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_max_acc(1, 600))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置关节最小位置限位rm_set_joint_min_pos()

• 方法原型：

rm_set_joint_min_pos(self, joint_num: int, min_pos: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
min_pos	float	关节最小位置，单位：°。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_min_pos(1, -178))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置关节最大位置限位rm_set_joint_max_pos()

• 方法原型：

rm_set_joint_max_pos(self, joint_num: int, max_pos: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
max_pos	float	关节最大位置，单位：°。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_max_pos(1, 178))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置指定关节最大速度rm_set_joint_drive_max_speed()

• 方法原型：

rm_set_joint_drive_max_speed(self, joint_num: int, speed: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
speed	float	关节的最大转速，单位为度每秒(°/s)，定义了关节在运动时所能达到的最大速度。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_drive_max_speed(1, 180))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置指定关节最大加速度rm_set_joint_drive_max_acc()

• 方法原型：

rm_set_joint_drive_max_acc(self, joint_num: int, acc: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
acc	float	关节最大加速度，单位：°/s²。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_drive_max_acc(1, 600))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置指定关节最小限位(驱动器)rm_set_joint_drive_min_pos()

• 方法原型：

rm_set_joint_drive_min_pos(self, joint_num: int, min_pos: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
min_pos	float	关节最小位置，单位：°。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_drive_min_pos(1, -178))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置指定关节最大限位(驱动器)rm_set_joint_drive_max_pos()

• 方法原型：

rm_set_joint_drive_max_pos(self, joint_num: int, max_pos: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
max_pos	float	关节最大位置，单位：°。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_drive_max_pos(1, 178))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置指定关节使能状态rm_set_joint_en_state()

• 方法原型：

rm_set_joint_en_state(self, joint_num: int, en_state: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。
en_state	int	1：上使能 0：掉使能。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_en_state(1, 1))

arm.rm_delete_robot_arm()

指定关节当前位置为零位rm_set_joint_zero_pos()

• 方法原型：

rm_set_joint_zero_pos(self, joint_num: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_zero_pos(1))

arm.rm_delete_robot_arm()

清除指定关节错误代码rm_set_joint_clear_err()

• 方法原型：

rm_set_joint_clear_err(self, joint_num: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint_num	int	关节的序号，取值范围为1到7，表示机械臂上不同关节的编号。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_joint_clear_err(1))

arm.rm_delete_robot_arm()

一键设置关节限位rm_auto_set_joint_limit()

• 方法原型：

rm_auto_set_joint_limit(self, mode: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
mode	int	1-正式模式，各关节限位为规格参数中的软限位和硬件限位。

• 返回值: int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回设置失败，可能是参数错误或控制器发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，控制器返回的数据格式不正确或无法识别。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_auto_set_joint_limit(1))

arm.rm_delete_robot_arm()