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升降机构控制示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目演示如何控制复合升降机器人的升降机构完成物体搬运的任务，任务流程如下：

控制升降机运动到指定高度，采用非阻塞方式运行，同时控制机械臂运动到预备抓取动作，机械臂movel向前运动一段距离，控制夹爪持续力夹取，夹取到位后，机械臂movel向后运动一段距离，回到预备动作，控制升降机运动到另一高度，采用阻塞方式运行，运动到位后，机械臂movel向前运动一段距离，控制夹爪松开力夹取，夹取到位后，机械臂movel向后运动一段距离，回到预备动作。

本项目基于Cmake构建，使用了睿尔曼提供的机械臂C语言开发包。

2. 代码结构 ​


RMDemo_Lift
├── build              # CMake构建生成的输出目录（如Makefile、构建文件等）
├── include              # 自定义头文件存放目录
├── Robotic_Arm          睿尔曼机械臂二次开发包
│   ├── include
│   │   ├── rm_define.h  # 机械臂二次开发包头文件，包含了定义的数据类型、结构体
│   │   └── rm_interface.h # 机械臂二次开发包头文件，声明了机械臂所有操作接口
│   └── lib
│       ├── api_c.dll    # Windows 64bit 的 API 库
│       ├── api_c.lib    # Windows 64bit 的 API 库
│       └── libapi_c.so  # Linux x86 的 API 库
├── src
│   └── main.c           # 主函数
├── CMakeLists.txt       # 项目的顶层CMake配置文件
├── readme.md            # 为示例工程提供详细的文档
├── run.bat              # Windows快速运行脚本
└── run.sh               # linux快速运行脚本

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_C目录，可找到RMDemo_Lift。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
编译器GCC 7.5或更高版本MSVC2015或更高版本 64bit
CMake版本3.10或更高版本3.10或更高版本
特定依赖RMAPI Linux版本库（位于Robotic_Arm/lib目录）RMAPI Windows版本库（位于Robotic_Arm/lib目录）

Linux环境配置 ​

1. 编译器（GCC） 在大多数Linux发行版中，GCC是默认安装的，但可能版本不是最新的。如果需要安装特定版本的GCC（如7.5或更高版本），可以使用包管理器进行安装。以Ubuntu为例，可以使用以下命令安装或更新GCC：

bash
# 检查GCC版本
gcc --version

sudo apt update
sudo apt install gcc-7 g++-7

注意：如果系统默认安装的GCC版本已满足或高于要求，则无需进行额外安装。

2. CMake CMake在大多数Linux发行版中也可以通过包管理器安装。以Ubuntu为例：

bash
sudo apt update
sudo apt install cmake

# 检查CMake版本
cmake --version

Windows环境配置 ​

1. 编译器（MSVC2015或更高版本） MSVC（Microsoft Visual C++）编译器通常随Visual Studio一起安装。可以按照以下步骤安装：

  1. 访问Visual Studio官网下载并安装Visual Studio。
  2. 在安装过程中，选择“使用C++的桌面开发”工作负载，这将包括MSVC编译器。
  3. 根据需要选择其他组件，如CMake（如果尚未安装）。
  4. 完成安装后，打开Visual Studio命令提示符（可在开始菜单中找到），输入cl命令检查MSVC编译器是否安装成功。

2. CMake 如果Visual Studio安装过程中未包含CMake，可以单独下载并安装CMake。

  1. 访问CMake官网下载适用于Windows的安装程序。
  2. 运行安装程序，按照提示进行安装。
  3. 安装完成后，将CMake的bin目录添加到系统的PATH环境变量中（通常在安装过程中会询问是否添加）。
  4. 打开命令提示符或PowerShell，输入cmake --version检查CMake是否安装成功。

5. 使用指南 ​

5.1 快速运行 ​

按照以下步骤快速运行代码：

  1. 配置机械臂IP地址： 打开 main.c 文件，在 main 函数中修改 robot_ip_address 参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

    C
    const char *robot_ip_address = "192.168.1.18";
int robot_port = 8080;
rm_robot_handle *robot_handle = rm_create_robot_arm(robot_ip_address, robot_port);

  2. linux 命令行运行： 在终端进入 RMDemo_Lift 目录，输入以下命令运行C程序：

    bash
    chmod +x run.sh
./run.sh

    运行结果如下：

运行效果如下图所示： demo_lift

  1. Windows 运行： 双击run.bat脚本运行 运行结果如下：

5.2 关键代码说明 ​

下面是 main.c 文件的主要功能：

  • 连接机械臂 连接到指定IP和端口的机械臂。

    C
    rm_robot_handle *robot_handle = rm_create_robot_arm(robot_ip_address, robot_port);

  • 切换工作坐标系

    C
    int change_frame_result = rm_change_work_frame(robot_handle, "Base");
printf("Change work frame: %d\n", change_frame_result);

  • 控制升降机运动

    C
    rm_set_lift_height(robot_handle, 20, 500, true);

  • 执行movej_p运动

    C
    //Move the robot arm to the initial position
rm_pose_t pose_movej_p = {{0.1f, 0.0f, 0.7f}, {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}, {0.0f, 0.0f, 3.141f}};
result = rm_movej_p(robot_handle, pose_movej_p, 20, 0, 0, 1);

  • 执行movel运动

    C
    rm_pose_t pose_movel = {{0.1f, 0.0f, 0.8f}, {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}, {0.0f, 0.0f, 3.141f}};
result = rm_movel(robot_handle, pose_movel, 10, 0, 0, 1);

  • 控制夹爪持续力夹取

    C
    rm_set_gripper_pick_on(robot_handle, 500, 200, true, 10);

  • 再次执行movel运动

    C
    rm_movel(robot_handle, pose_movej_p, 10, 0, 0, 1);

  • 再次控制升降机运动

    C
    rm_set_lift_height(robot_handle, 10, 200, true);

  • 控制夹爪松开

    C
    rm_set_gripper_release(robot_handle, 500, true, 30);

  • 断开机械臂连接

    C
    rm_delete_robot_arm(robot_handle);

6. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。