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样条曲线运动示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目是一个使用睿尔曼Python开发包完成工程完成机械臂连接、机械臂版本获取、API版本获取、moveS运动关闭连接。

2. 代码结构 ​

RMDemo_Moves/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_moves.py      <- 完成机械臂连接、机械臂版本获取、API版本获取、movej运动、moveL运动、moveC运动、关闭连接的示例。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_Moves。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
python3.9以上3.9以上
特定依赖--

Linux环境配置 ​

  1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

Windows环境配置 ​

  1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

5. 注意事项 ​

  1. 该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据。
  2. moves样条曲线运动，其中的轨迹连接标志最后一个为0，前面的均为1，如果都为0则为movel直线运动。

6. 使用指南 ​

1. 快速运行 ​

按照以下步骤快速运行代码：

  1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_moves.py 文件，在 main 函数中修改 RobotArmController 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

    python
    # Create a robot arm controller instance and connect to the robot arm
robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  2. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_Moves 目录，输入以下命令运行Python脚本：

    bash
    python ./src/main.py

  3. 运行结果：在终端中可以看到机械臂的运动轨迹，并输出相应的日志信息。

运行脚本后，输出结果如下所示：

current api version:  0.2.9

Successfully connected to the robot arm: 1

API Version:  0.2.9 

movej motion succeeded

movej_p motion succeeded

moves operation succeeded

Successfully disconnected from the robot arm

2. 代码说明 ​

下面是 demo_moves.py 文件的主要功能：

  • 定义各型号机械臂参数字典

    python
    arm_models_to_points = {  
    "RM_65": [  
        [0, 0, 0, 0, 0, 0],
        [-0.3, 0, 0.3, 3.14, 0, 0],
        [
            [-0.3, 0, 0.3, 3.14, 0, 0],
            [-0.27, -0.22, 0.3, 3.14, 0, 0],
            [-0.314, -0.25, 0.2, 3.14, 0, 0],
            [-0.239, 0.166, 0.276, 3.14, 0, 0],
            [-0.239, 0.264, 0.126, 3.14, 0, 0]
        ]  
    ],  
    "RM_75": [  
        [0, 20, 0, 70, 0, 90, 0],    
        [0.297557, 0, 0.337061, 3.142, 0, 3.142],    
        [
            [0.3, 0.1, 0.337061, 3.142, 0, 3.142],
            [0.2, 0.3, 0.237061, 3.142, 0, 3.142],
            [0.2, 0.25, 0.037061, 3.142, 0, 3.142],
            [0.1, 0.3, 0.137061, 3.142, 0, 3.142],
            [0.2, 0.25, 0.337061, 3.142, 0, 3.142]
        ]
    ], 
    "RML_63": [  
        [0, 20, 70, 0, 90, 0],
        [0.448968, 0, 0.345083, 3.142, 0, 3.142],
        [
            [0.3, 0.3, 0.345083, 3.142, 0, 3.142],
            [0.3, 0.4, 0.145083, 3.142, 0, 3.142],
            [0.3, 0.2, 0.045083, 3.142, 0, 3.142],
            [0.4, 0.1, 0.145083, 3.142, 0, 3.142],
            [0.5, 0, 0.345083, 3.142, 0, 3.142]
        ]  
    ], 
    "ECO_65": [  
        [0, 20, 70, 0, -90, 0],
        [0.352925, -0.058880, 0.327320, 3.141, 0, -1.57],
        [
            [0.3, 0.3, 0.327320, 3.141, 0, -1.57],
            [0.2, 0.4, 0.127320, 3.141, 0, -1.57],
            [0.2, 0.2, 0.027320, 3.141, 0, -1.57],
            [0.3, 0.1, 0.227320, 3.141, 0, -1.57],
            [0.4, 0, 0.327320, 3.141, 0, -1.57]
        ]
    ],
    "GEN_72": [  
        [0, 0, 0, -90, 0, 0, 0],
        [0.359500, 0, 0.426500, 3.142, 0, 0],
        [
            [0.359500, 0, 0.426500, 3.142, 0, 0],
            [0.2, 0.3, 0.426500, 3.142, 0, 0],
            [0.2, 0.3, 0.3, 3.142, 0, 0],
            [0.3, 0.3, 0.3, 3.142, 0, 0],
            [0.3, -0.1, 0.4, 3.142, 0, 0]
        ] 
    ],
    "ECO_63": [  
        [0, 20, 70, 0, -90, 0],
        [0.544228, -0.058900, 0.468274, 3.142, 0, -1.571],
        [
            [0.3, 0.3, 0.468274, 3.142, 0, -1.571],
            [0.3, 0.4, 0.168274, 3.142, 0, -1.571],
            [0.3, 0.2, 0.268274, 3.142, 0, -1.571],
            [0.4, 0.1, 0.368274, 3.142, 0, -1.571],
            [0.5, 0, 0.468274, 3.142, 0, -1.571]
        ]  
    ],
}

  • 连接机械臂

    python
    robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

    连接到指定IP和端口的机械臂。

  • 获取API版本

    python
    print("\nAPI Version: ", rm_api_version(), "\n")

    获取并显示API版本。

  • 执行movej运动

    python
    robot_controller.movej(points[0])

  • 执行movej_p运动

    python
    robot_controller.movej_p(points[1])

  • 执行moves运动

    python
    robot_controller.moves(points[2])

    执行moves运动，沿多点轨迹进行样条曲线移动。 轨迹如下图所示： Moves_trajectory

  • 断开机械臂连接

    python
    robot_controller.disconnect()

7. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。