本体参数:
RM65系列D-H模型及参数 MDH模型坐标系:
RM65系列MDH参数(改进D-H参数):
joint_id(i) | offset(°) | |||
---|---|---|---|---|
1 | 0 | 0 | 240.5 | 0 |
2 | 0 | 90 | 0 | 90 |
3 | 256 | 0 | 0 | 90 |
4 | 0 | 90 | 210 | 0 |
5 | 0 | -90 | 0 | 0 |
6 | 0 | 90 | 0 |
- RM65-B :
mm - RM65-6F:
mm
说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset
.
RM65系列连杆动力学参数
joint_id(i) | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | - |
---|---|---|---|---|---|---|---|
1.51 | 1.653 | 0.726 | 0.671 | 0.647 | 0.107 | 0.248 | |
0.491 | 183.722 | 0.029 | 0.007 | 0.032 | -0.506 | -0.426 | |
7.803 | 0.103 | -90.105 | -9.486 | -83.769 | 0.255 | 0.237 | |
-10.744 | -1.665 | 4.039 | -8.041 | 2.326 | -10.801 | -27.223 | |
2928.466 | 1711.553 | 7259.884 | 794.014 | 5375.604 | 50.918 | 308.844 | |
-32.63 | -38.271 | 2.994 | -0.821 | 2.665 | -3.136 | -3.781 | |
-5.816 | 2314.91 | -0.314 | -0.655 | -0.304 | -0.699 | -1.468 | |
2506.35 | 70514.722 | 371.872 | 596.235 | 285.265 | 47.42 | 304.616 | |
47.925 | 6.507 | 44.451 | -34.785 | 14.235 | 0.388 | 0.888 | |
1756.017 | 70036.186 | 7228.758 | 486.228 | 5359.769 | 60.35 | 122.62 | |
备注 | B | 6F |
说明:
为连杆质量, 单位为 为连杆质心x坐标, 单位为 为连杆质心y坐标, 单位为 为连杆质心z坐标, 单位为 , , , , , 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为 - B: 标准版, 6F: 六维力版
备注:
- 以上数据来源为CAD设计值
- 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.
假设有一输出坐标系为坐标系
式中:
关节分布和尺寸说明
RM65机器人本体模仿人的手臂,共有6个旋转关节,每个关节表示1个自由度。如下图所示,机器人关节包括肩部(关节1),肩部(关节2),肘部(关节3),腕部(关节4),腕部(关节5)和腕部(关节6)。
工作空间
RM65-B运动范围,除去基座正上方和正下方的圆柱空间,工作范围为半径610mm的球体。选择机器人安装位置时,务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间,尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外,在实际应用中,关节1转动范围:±178°,关节2转动范围:±130°,关节3转动范围:±135°,关节4转动范围:±178°,关节5转动范围:±128°,关节6转动范围:±360°。
从工作空间截面上看,6轴机器人可操作度较好的区域如下图黄色框线示意,在工作空间中整体呈现一个环状区域。
运动奇异点
肩部奇异
腕部中心点C(关节5、6轴线交点)与1轴共线,示意点位[0,43.4,-105.7,0,-30,0],如图下图所示:
关节1、6共轴,C与1轴共线的特殊情况,示意点位[0,43.4,-105.7,0,62.3,0],如图下图所示:
肘部奇异
q3=0,即点位格式为[x,x,0,x,x,x],示意点位[-90,60,0,0,90,0],如图下图所示:
关节1、4共轴,q3=0的特殊情况,即点位格式为[x,0,0,x,x,x],示意点位[0,0,0,90,-60,0],如图下图所示:
肘部奇异
关节1、4、6共轴,q3=0的特殊情况,即点位格式为[x,0,0,x,0,x],示意点位[0,0,0,90,0,0],如图下图所示:
腕部奇异
关节4、6共轴,q5=0,即点位格式为[x,x,x,x,0,x],示意点位[0,60,30,0,0,0],如图下图所示:
边界奇异
机械臂末端到达最远端,q3=0的特殊情况,即点位格式为[x,x,0,x,0,x]。示意点位[0,0,0,0,0,0]、[-90,90,0,0,0,0]、[-90,45,0,0,0,0]如下图所示:
负载曲线图
两张图分别表示RM65-B、RM65-6F机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离,Z是相对于末端法兰平面的法向距离。