本体参数：

RM65系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	6
	构型	仿人构型
	关节制动器形式	1~3关节硬抱闸 4~6关节软抱闸
	工作半径/mm	标准版：610 六维力版：638.5
	有效负载/kg	5
	自重/kg	标准版：7.2 六维力版：7.3
	重复定位精度/mm	±0.05
	TCP线速度/m/s	≤1.8
	典型功率/W	≤100
	峰值功率/W	≤200
	安装角度	任意角度
	底座尺寸/mm	φ107
	材质	铝合金/ABS
环境适应性	工作温度/℃	0-45
	工作湿度	25~85%无结露
	防护等级	本体IP54
运动角度范围/°	J1	-178~+178
	J2	-130~+130
	J3	-135~+135
	J4	-178~+178
	J5	-128~+128
	J6	-360~+360
最大角速度/ °/s	J1	180
	J2	180
	J3	225
	J4	225
	J5	225
	J6	225
力控指标	六维力量程	标准版：- 六维力版：200N/7N·m
	六维力精度	标准版：- 六维力版：＜0.5%FS

本体参数

MDH模型坐标系：

RM65系列MDH参数(改进D-H参数)：

joint_id(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	offset(°)
1	0	0	240.5	0
2	0	90	0	90
3	256	0	0	90
4	0	90	210	0
5	0	-90	0	0
6	0	90	$d_6$	0

• RM65-B  : $d_6=144$ mm
• RM65-6F: $d_6=172.5$ mm

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

RM65系列连杆动力学参数

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	-
$m$	1.51	1.653	0.726	0.671	0.647	0.107	0.248
$x$	0.491	183.722	0.029	0.007	0.032	-0.506	-0.426
$y$	7.803	0.103	-90.105	-9.486	-83.769	0.255	0.237
$z$	-10.744	-1.665	4.039	-8.041	2.326	-10.801	-27.223
$L_{xx}$	2928.466	1711.553	7259.884	794.014	5375.604	50.918	308.844
$L_{xy}$	-32.63	-38.271	2.994	-0.821	2.665	-3.136	-3.781
$L_{xz}$	-5.816	2314.91	-0.314	-0.655	-0.304	-0.699	-1.468
$L_{yy}$	2506.35	70514.722	371.872	596.235	285.265	47.42	304.616
$L_{yz}$	47.925	6.507	44.451	-34.785	14.235	0.388	0.888
$L_{zz}$	1756.017	70036.186	7228.758	486.228	5359.769	60.35	122.62
备注						B	6F

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$
• B: 标准版, 6F: 六维力版

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

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假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

RM65机器人本体模仿人的手臂，共有6个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肘部（关节3），腕部（关节4），腕部（关节5）和腕部（关节6）。

工作空间

RM65-B运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径610mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：±130°，关节3转动范围：±135°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±128°，关节6转动范围：±360°。

从工作空间截面上看，6轴机器人可操作度较好的区域如下图黄色框线示意，在工作空间中整体呈现一个环状区域。

运动奇异点

肩部奇异

腕部中心点C(关节5、6轴线交点)与1轴共线，示意点位[0,43.4,-105.7,0,-30,0]，如下图所示：

关节1、6共轴，C与1轴共线的特殊情况，示意点位[0,43.4,-105.7,0,62.3,0]，如下图所示：

肘部奇异

q3=0，即点位格式为[x,x,0,x,x,x]，示意点位[-90,60,0,0,90,0]，如下图所示：

关节1、4共轴，q3=0的特殊情况，即点位格式为[x,0,0,x,x,x]，示意点位[0,0,0,90,-60,0]，如下图所示：

肘部奇异

关节1、4、6共轴，q3=0的特殊情况，即点位格式为[x,0,0,x,0,x]，示意点位[0,0,0,90,0,0]，如下图所示：

腕部奇异

关节4、6共轴,q5=0,即点位格式为[x,x,x,x,0,x]，示意点位[0,60,30,0,0,0]，如下图所示：

边界奇异

机械臂末端到达最远端，q3=0的特殊情况,即点位格式为[x,x,0,x,0,x]。示意点位[0,0,0,0,0,0]、[-90,90,0,0,0,0]、[-90,45,0,0,0,0]如下图所示：

负载曲线图

两张图分别表示RM65-B、RM65-6F机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。