Python:
透传力位混合控制补偿配置ForcePositionControl 可用于设置透传力位混合控制补偿等。下面是透传力位混合控制补偿ForcePositionControl的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
开启透传力位混合控制补偿模式rm_start_force_position_move()
- 方法原型：
python
rm_start_force_position_move(self) -> int:- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_start_force_position_move())
arm.rm_delete_robot_arm()停止透传力位混合控制补偿模式rm_stop_force_position_move()
- 方法原型：
python
rm_stop_force_position_move(self) -> int:- 返回值: 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_stop_force_position_move())
arm.rm_delete_robot_arm()透传力位混合角度补偿rm_force_position_move_joint()
- 方法原型：
python
rm_force_position_move_joint(self, joint: list[float], sensor: int, mode: int, dir: int, force: float, follow: bool) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| joint | list[float] | 目标关节角度，单位：°度 |
| sensor | int | 所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力 |
| mode | int | 模式，0-沿基坐标系，1-沿工具端坐标系 |
| dir | int | 力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向 |
| force | float | 力的大小 单位N |
| follow | bool | 是否高跟随 |
- 返回值: 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 力控为六维力传感器沿工具坐标系Z轴方向2N的力，高跟随透传角度
print(arm.rm_force_position_move_joint([0, 0, 0, 0, 0, 0], 1, 1, 2, 2, True))
arm.rm_delete_robot_arm()透传力位混合位姿补偿rm_force_position_move_pose()
- 方法原型：
python
rm_force_position_move_pose(self, pose: list[float], sensor: int, mode: int, dir: int, force: float, follow: bool) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
pose | list[float] | 当前坐标系下目标位姿列表，支持欧拉角及四元数方式表示姿态，若列表长度为6，则认为使用欧拉角方式表示；列表长度为7则认为使用四元数表示。 |
sensor | int | 所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。 |
mode | int | 模式，0-沿基坐标系，1-沿工具端坐标系。 |
dir | int | 力控方向，0~5分别代表X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z方向。 |
force | float | 力的大小 单位N。 |
follow | bool | 是否高跟随。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 获取当前位姿
ret = arm.rm_get_current_arm_state()
print(f"pose{ret[1]['pose']}")
# 力控为六维力传感器沿工具坐标系Z轴方向2N的力，高跟随透传位姿
print(arm.rm_force_position_move_pose(ret[1]["pose"], 1, 1, 2, 2, True))
arm.rm_delete_robot_arm()透传力位混合补偿-新参数rm_force_position_move()
- 方法原型：
python
rm_force_position_move(self, param:rm_force_position_move_t) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
param | rm_force_position_move_t | 透传力位混合补偿参数。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
joint = [0, 40, 50, 0, 90, 0]
arm.rm_movej(joint, 20, 0, 0, 1)
joint[2] += 0.01
param = rm_force_position_move_t(flag=0, joint=joint, sensor=1, mode=1, follow=False,
control_mode=[3, 3, 4, 3, 3, 3],
desired_force=[0, 0, 0, 0, 0, 0],
limit_vel=[0.1, 0.1, 0.1, 10, 10, 10])
arm.rm_force_position_move(param)
arm.rm_delete_robot_arm()