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角度透传示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目是一个使用睿尔曼Python开发包完成工程完成读取demo下的关节角度轨迹文件，按照10ms的周期进行透传，机械臂可以稳定运行，不同型号机械臂的透传轨迹文件，注册机械臂实时状态的回调函数，透传过程中，可以实时获取机械臂当前角度。

2. 代码结构 ​

RMDemo_MovejCANFD/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_movej_canfd.py      <- 读取demo下的关节角度轨迹文件，按照10ms的周期进行透传，机械臂可以稳定运行，不同型号机械臂的透传轨迹文件，注册机械臂实时状态的回调函数，透传过程中，可以实时获取机械臂当前角度的示例。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_MovejCANFD。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
python3.9以上3.9以上
特定依赖--

Linux环境配置 ​

  1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

Windows环境配置 ​

  1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

5. 注意事项 ​

  1. 该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据，项目data中有不同机械臂的轨迹文件，请根据实际情况修改代码中的数据使用正确数据文件。
  2. 数据均只支持低跟随，不支持高跟随，高跟随需要自行规划合适轨迹。
  3. UDP数据推送接口收不到数据，检查线程模式、是否使能推送数据、IP以及防火墙。

6. 使用指南 ​

6.1 快速运行 ​

按照以下步骤快速运行代码：

  1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_movej_canfd.py 文件，在 main 函数中修改 RobotArmController 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

    python
    # Create a robot arm controller instance and connect to the robot arm
robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  2. 选择对应型号轨迹文件：

    • 在方法中demo_movej_canfd中：
      python
      try:
    # Read file contents, the points in the file are obtained by drag teaching
    with open('../data/RM65&RM63_canfd_data.txt', 'r') as f:
        lines = f.readlines()
      • ECO65：ECO65_canfd_data.txt
      • RM65&RML63-Ⅱ：RM65&RM63_canfd_data.txt
      • RM75：RM75_canfd_data.txt

  3. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_MovejCANFD 目录，输入以下命令运行Python脚本：

    bash
    python ./src/main.py

  4. 运行结果：

运行脚本后，输出结果如下所示：

current api version:  0.2.9

Successfully connected to the robot arm: 1

API Version:  0.2.9

Total points: 100

Moving to point 0: [0, 0, 0, 0, 0, 0]

...

Pass-through completed

movej_cmd joint movement 1: 0

Successfully disconnected from the robot arm

6.2 代码说明 ​

下面是 demo_movej_canfd.py 文件的主要功能：

  • 连接机械臂

    python
    robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

    连接到指定IP和端口的机械臂。

  • 获取API版本

    python
    print("\nAPI Version: ", rm_api_version(), "\n")

    获取并显示API版本。

  • 配置实时推送

    python
    config = rm_realtime_push_config_t(1, True, 8098, 0, '192.168.1.88')
robot_controller.robot.rm_set_realtime_push(config)

  • 读取关节角度轨迹文件并进行透传

    python
    robot_controller.demo_movej_canfd()

  • 断开机械臂连接

    python
    robot_controller.disconnect()

7. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。