Python:

通用扩展关节配置ExpandControl

可用于扩展关节控制。下面是扩展关节控制ExpandControl的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

扩展关节速度环控制rm_set_expand_speed()

• 方法原型：

rm_set_expand_speed(self, speed: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
speed	int	速度百分比，-100~100。speed<0：升降机构向下运动；speed>0：升降机构向上运动；speed=0：升降机构停止运动；

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 扩展关节速度50% 反向运动
print(arm.rm_set_expand_speed(-50))

arm.rm_delete_robot_arm()

扩展关节位置环控制rm_set_expand_pos()

• 方法原型：

rm_set_expand_pos(self, speed: int, height: int, block: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
speed	int	速度百分比，1~100
height	int	扩展关节角度，单位度
block	int	阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_expand_pos(200, 20, 1))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取扩展关节状态rm_get_expand_state()

• 方法原型：

rm_get_expand_state(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:

• 返回值:

1. int: 函数执行的状态码。

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 扩展关节状态字典

参数	类型	说明
rm_expand_state_t	dict[str,any]	获取到的扩展关节状态字典，键为rm_expand_state_t结构体的字段名称

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_expand_state())

arm.rm_delete_robot_arm()