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通用扩展关节配置ExpandControl

可用于扩展关节控制。下面是扩展关节控制ExpandControl的详细成员函数说明,包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

扩展关节速度环控制rm_set_expand_speed()

  • 方法原型:
python
rm_set_expand_speed(self, speed: int) -> int:
  • 参数说明:
名称类型说明
speedint速度百分比,-100~100。speed<0:升降机构向下运动;speed>0:升降机构向上运动;speed=0:升降机构停止运动;
  • 返回值: 函数执行的状态码:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false,参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败,通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败,通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3int返回值解析失败,接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接,打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 扩展关节速度50% 反向运动
print(arm.rm_set_expand_speed(-50))

arm.rm_delete_robot_arm()

扩展关节位置环控制rm_set_expand_pos()

  • 方法原型:
python
rm_set_expand_pos(self, speed: int, height: int, block: int) -> int:
  • 参数说明:
名称类型说明
speedint速度百分比,1~100
heightint扩展关节角度,单位度
blockint阻塞设置多线程模式:0:非阻塞模式,发送指令后立即返回。 1:阻塞模式,等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0:非阻塞模式。其他值:阻塞模式并设置超时时间,单位为秒。
  • 返回值: 函数执行的状态码:
参数类型说明
0int成功
1int控制器返回false,参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败,通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败,通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3int返回值解析失败,接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接,打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_expand_pos(200, 20, 1))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取扩展关节状态rm_get_expand_state()

  • 方法原型:
python
rm_get_expand_state(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:
  • 返回值:
  1. int: 函数执行的状态码。
参数类型说明
0int成功
1int控制器返回false,参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败,通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败,通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3int返回值解析失败,接收到的数据格式不正确或不完整。
  1. 扩展关节状态字典
参数类型说明
rm_expand_state_tdict[str,any]获取到的扩展关节状态字典,键为rm_expand_state_t结构体的字段名称
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接,打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_expand_state())

arm.rm_delete_robot_arm()