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运动参数指令集

设置运动参数

本命令集用于配置机械臂末端的线速度、线加速度、角速度、角加速度、碰撞等级的设置与查询、初始化机械臂参数、设置、恢复和查询机械臂 DH 参数、重设机关节零位补偿等。 机械臂末端参数设置完毕后，第二代需要调用参数保存（第二代）手动保存到控制器 Flash，否则断电之后不会保存。

设置末端最大线速度set_arm_max_line_speed

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_max_line_speed	string	设置机械臂末端最大线速度。
arm_line_speed	int	目标线速度单位：m/s。

注意

建议使用默认最大线速度，如需更改，设置的机械臂末端最大线加速度与最大线速度的比值需要 ≥3，否则可能出现运动异常

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_line_speed	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：设置机械臂末端最大线速度 0.5m/s，分辨率 0.001m/s。

{"command":"set_arm_max_line_speed","arm_line_speed":500}

输出

{
    "command": "set_arm_max_line_speed",
    "arm_line_speed": true
}

设置末端最大线加速度set_arm_max_line_acc

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_max_line_acc	string	设置机械臂末端最大线加速度。
arm_line_acc	int	目标线加速度单位：m/s²。

注意

建议使用默认最大线加速度，如需更改，设置的机械臂末端最大线加速度与最大线速度的比值需要 ≥3，否则可能出现运动异常

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_line_acc	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：设置机械臂末端最大线加速度 2m/s²，分辨率 0.001m/s²。

{"command":"set_arm_max_line_acc","arm_line_acc":2000}

输出

{
    "command": "set_arm_max_line_acc",
    "arm_line_acc": true
}

设置末端最大角速度set_arm_max_angular_speed

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_max_angular_speed	string	设置机械臂末端最大角速度。
arm_angular_speed	int	目标角速度单位：rad/s。

注意

建议使用默认最大角速度，如需更改，设置的机械臂末端最大角加速度与最大角速度的比值需要 ≥3，否则可能出现运动异常

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_angular_speed	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

输入

实现：设置机械臂末端最大角速度 0.2rad/s，分辨率 0.001rad/s。

{"command":"set_arm_max_angular_speed","arm_angular_speed":200}

输出

{
    "command": "set_arm_max_angular_speed",
    "arm_angular_speed": true
}

设置末端最大角加速度set_arm_max_angular_acc

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_max_angular_acc	string	设置机械臂末端最大角加速度。
arm_angular_acc	int	目标角加速度单位：rad/s²。

注意

建议使用默认最大角加速度，如需更改，设置的机械臂末端最大角加速度与最大角速度的比值需要 ≥3，否则可能出现运动异常

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_angular_acc	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

输入

实现：设置机械臂末端最大角加速度 4rad/s²，分辨率 0.001rad/s²。

{"command":"set_arm_max_angular_acc","arm_angular_acc":4000}

输出

{
    "command": "set_arm_max_angular_acc",
    "arm_angular_acc": true
}

初始化机械臂参数set_arm_init

• 输入参数

参数	类型	说明
set_arm_init	string	初始化机械臂参数。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_init	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

输入

实现：初始化机械臂参数，机械臂的末端参数恢复到默认值。

末端线速度：0.25m/s; 末端线加速度：1.6m/s²;
末端角速度：0.6rad/s; 末端角加速度：4rad/s²。

{ "command": "set_arm_init" }

输出

{
    "command": "set_arm_init",
    "arm_init": true
}

设置碰撞防护等级set_collision_stage

• 输入参数

参数	类型	说明
set_collision_stage	string	设置机械臂碰撞防护等级。
collision_stage	int	等级，范围：0~8。

• 输出参数

参数	类型	说明
collision_state	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

输入

实现：设置机械臂碰撞防护等级 1，等级越高，检测越灵敏。

{"command":"set_collision_stage","collision_stage":1}

输出

{
    "command": "set_collision_state",
    "collision_state": true
}

查询碰撞防护等级get_collision_stage

• 输入参数

参数	类型	说明
get_collision_stage	string	查询碰撞防护等级。

• 输出参数

参数	类型	说明
collision_stage	int	等级，范围：0~8。

• 代码示例

输入

实现：查询碰撞防护等级。

{ "command": "get_collision_stage" }

输出

{
    "state": "get_collision_stage",
    "collision_stage": 5
}

设置自碰撞安全检测使能状态set_self_collision_enable

• 输入参数

参数	类型	说明
set_self_collision_enable	string	设置自碰撞安全检测使能状态。

• 代码示例

输入

设置当前虚拟墙参数。

{"command":"set_self_collision_enable","set_enable":false}

输出

{
    "command": "set_self_collision_enable",
    "set_state": true
}

获取自碰撞安全检测使能状态get_self_collision_enable

• 输入参数

参数	类型	说明
get_self_collision_enable	string	获取自碰撞安全检测使能状态

• 输出参数

参数	类型	说明
enable_state	bool	true 使能 false 禁使能。

• 代码示例

输入

设置当前虚拟墙参数。

{ "command": "get_self_collision_enable" }

输出

{
    "command": "get_self_collision_enable",
    "enable_state": false
}

重新设置 DH 参数（第三代控制器）set_DH_data

提示

• 第三代控制器适用
  
• 该指令用户不可自行使用，必须配合测量设备进行绝对精度补偿时方可使用，否则会导致机械臂参数错误！

• 输入参数

参数	类型	说明
set_DH_data	int	重新设置机械臂 DH 参数。

• 输出参数

参数	类型	说明
set_state	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：每个关节有四组数据，分别表示 alpha、a、d、offset
示例中表示 1°、0.002m、0.003m 和 4°。

6自由度机械臂：

{"command":"set_DH_data","joint_1":[1000,2000,3000,4000],"joint_2":[1000,2000,3000,4000],"joint_3":[1000,2000,3000,4000],"joint_4":[1000,2000,3000,4000],"joint_5":[1000,2000,3000,4000],"joint_6":[1000,2000,3000,4000]}

7 自由度机械臂：

{"command":"set_DH_data","joint_1":[1000,2000,3000,4000],"joint_2":[1000,2000,3000,4000],"joint_3":[1000,2000,3000,4000],"joint_4":[1000,2000,3000,4000],"joint_5":[1000,2000,3000,4000],"joint_6":[1000,2000,3000,4000],"joint_7":[1000,2000,3000,4000]}

输出

{
    "command": "set_DH_data",
    "set_state": true
}

查询 DH 参数（第三代控制器）get_DH_data

提示

第三代控制器适用

• 输入参数

参数	类型	说明
get_DH_data	string	查询机械臂 DH 参数。

• 输出参数

参数	类型	说明
joint_1	array	每个关节有四组数据，分别表示 alpha、a、d、offset，示例中表示 1°、0.002m、0.003m 和 4°。

• 代码示例

输入

实现：查询机械臂 DH 参数。

{ "command": "get_DH_data" }

输出

6 自由度机械臂：

{
  "command": "get_DH_data",
  "joint_1": [1000, 2000, 3000, 4000],
  "joint_2": [1000, 2000, 3000, 4000],
  "joint_3": [1000, 2000, 3000, 4000],
  "joint_4": [1000, 2000, 3000, 4000],
  "joint_5": [1000, 2000, 3000, 4000],
  "joint_6": [1000, 2000, 3000, 4000]
}

7 自由度机械臂：

{
  "command":"get_DH_data",
  "joint_1":[1000,2000,3000,4000],
  "joint_2":[1000,2000,3000,4000],
  "joint_3":[1000,2000,3000,4000],
  "joint_4":[1000,2000,3000,4000],
  "joint_5":[1000,2000,3000,4000],
  "joint_6":[1000,2000,3000,4000],
  "joint_7":[1000,2000,3000,4000]
}

恢复机械臂默认 DH 参数（第三代控制器）set_DH_data_default

提示

第三代控制器适用

• 输入参数

参数	类型	说明
set_DH_data_default	string	恢复机械臂默认 DH 参数。

• 输出参数

参数	类型	说明
set_state	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：恢复机械臂默认 DH 参数。

{ "command": "set_DH_data_default" }

输出

{
    "command": "set_DH_data_default",
    "set_state": true
}

重设关节零位补偿set_joint_zero_offset

重新设置关节零位补偿角度，用于校正绝对定位精度。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_joint_zero_offset	int	重新设置关节零位补偿角度。

注意

该指令用户不可自行使用，必须配合测量设备进行绝对精度补偿时方可使用，否则会导致机械臂参数错误！

• 输出参数

参数	类型	说明
set_state	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

实现：设置关节零位偏移，精度：0.001° 关节 1~6 的零位补偿角度：1°，-2°，3°，-4°，5°，-6°。

{"command":"set_joint_zero_offset","offset":[1000,-2000,3000,-4000,5000,-6000]}

输出

{
    "command": "set_joint_zero_offset",
    "set_state": true
}

查询运动参数

本命令集用于查询机械臂末端的最大线速度、线加速度、角速度、角加速度。

查询末端最大线速度get_arm_max_line_speed

• 输入参数

参数	类型	说明
get_arm_max_line_speed	string	查询机械臂末端最大线速度。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_max_line_speed	int	反馈机械臂末端最大线速度。

• 代码示例

输入

实现：查询机械臂末端最大线速度。

{ "command": "get_arm_max_line_speed" }

输出

反馈机械臂末端最大线速度，0.5m/s，分辨率：0.001m/s。

{
    "state": "arm_max_line_speed",
    "arm_line_speed": 500
}

查询末端最大线加速度get_arm_max_line_acc

• 输入参数

参数	类型	说明
get_arm_max_line_acc	string	查询机械臂末端最大线加速度。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_max_line_acc	int	反馈机械臂末端最大线加速度。

• 代码示例

输入

实现：查询机械臂末端最大线加速度。

{ "command": "get_arm_max_line_acc" }

输出

反馈机械臂末端最大线加速度，0.2m/s²，分辨率：0.001m/s²。

{
    "state": "arm_max_line_acc",
    "arm_line_acc": 200
}

查询末端最大角速度get_arm_max_angular_speed

• 输入参数

参数	类型	说明
get_arm_max_angular_speed	string	查询机械臂末端最大角速度。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_max_angular_speed	int	反馈机械臂末端最大角速度。

• 代码示例

输入

实现：查询机械臂末端最大角速度。

{ "command": "get_arm_max_angular_speed" }

输出

反馈机械臂末端最大角速度，1rad/s，分辨率：0.001rad/s。

{
    "state": "arm_max_angular_speed",
    "arm_angular_speed": 1000
}

查询末端最大角加速度get_arm_max_angular_acc

• 输入参数

参数	类型	说明
get_arm_max_angular_acc	string	查询机械臂末端最大角加速度。

• 输出参数

参数	类型	说明
arm_max_angular_acc	int	反馈机械臂末端最大角加速度。

• 代码示例

输入

实现：查询机械臂末端最大角加速度。

{ "command": "get_arm_max_angular_acc" }

输出

反馈机械臂末端最大角加速度，10rad/s²，分辨率：0.001rad/s²。

{
    "state": "arm_max_angular_acc",
    "arm_angular_acc": 10000
}