ROS2：

rm_ros_interface功能包说明

rm_ros_interface功能包的主要作用为RM机械臂在ROS2的框架下运行提供必要的消息文件，没有可执行的使用命令。 这里将从以下三个方面整体介绍该功能包：

• 1.功能包使用：了解该功能包的使用。
• 2.功能包架构说明：熟悉功能包中的文件构成及作用。
• 3.功能包话题说明：熟悉功能包相关的话题，方便开发和使用。

代码链接：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot/tree/main/rm_ros_interfaces

rm_ros_interface功能包架构文件总览

当前rm_driver功能包的文件构成如下。
├── CMakeLists.txt                #编译规则文件
├── include                       #依赖头文件文件夹
│   └── rm_ros_interfaces
├── msg                          #当前的消息文件（详细请看下方介绍）
│   ├── Armoriginalstate_msg
│   ├── Armsoftversion_msg
│   ├── Armstate_msg
│   ├── Cartepos_msg
│   ├── Forcepositionmovejoint75_msg
│   ├── Forcepositionmovejoint_msg
│   ├── Forcepositionmovepose_msg
│   ├── Force_Position_State_msg
│   ├── Getallframe_msg
│   ├── GetArmState_Command_msg
│   ├── Gripperpick_msg
│   ├── Gripperset_msg
│   ├── Handangle_msg
│   ├── Handforce_msg
│   ├── Handposture_msg
│   ├── Handseq_msg
│   ├── Handspeed_msg
│   ├── Jointerrclear_msg
│   ├── Jointerrorcode75_msg
│   ├── Jointerrorcode_msg
│   ├── Jointpos75_msg
│   ├── Jointpos_msg
│   ├── Liftheight_msg
│   ├── Liftspeed_msg
│   ├── Liftstate_msg
│   ├── Movec_msg
│   ├── Movej75_msg
│   ├── Movej_msg
│   ├── Movejp_msg
│   ├── Movel_msg
│   ├── Setforceposition_msg
│   ├── Setrealtimepush_msg
│   ├── Sixforce_msg
│   └── Stop_msg
├── package.xml                       #依赖声明文件
└── src

rm_ros_interface消息说明

关节错误代码Jointerrorcode_msg

uint16[] joint_error  
uint8 dof

msg成员：

uint16[] joint_error:每个关节报错信息。
uint8 dof:机械臂自由度信息。

清除关节错误代码Jointerrclear_msg

uint8 joint_num  
bool block

msg成员：

joint_num:对应关节序号，从基座到机械臂夹爪端，序号依次为1-6或1-7。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

所有坐标系名称Getallframe_msg

string[10] frame_name

msg成员：

frame_name：返回的工作坐标系的名称数组。

关节运动Movej_msg

float32[] joint  
uint8 speed  
bool block  
uint8 trajectory_connect  
uint8 dof

msg成员：

joint：关节角度，float类型，单位：弧度。
speed：速度百分比例系数，0-100。
block：是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。
trajectory_connect：#0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行。
dof：机械臂自由度信息。

直线运动Movel_msg

geometry_msgs/Pose pose  
uint8 speed  
uint8 trajectory_connect  
bool block

msg成员:

pose:机械臂位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数（float类型）。
speed:速度百分比例系数，0-100。
trajectory_connect:#0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

圆弧运动Movec_msg

geometry_msgs/Pose pose_mid  
geometry_msgs/Pose pose_end  
uint8 speed  
uint8 trajectory_connect  
bool block  
uint8 loop

msg成员：

pose_mid：中间位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
pose_end：目标位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed：速度百分比例系数，0-100。
trajectory_connect：#0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行
block：是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。
loop：循环次数。

关节空间规划到目标位姿Movejp_msg

geometry_msgs/Pose pose  
uint8 speed  
uint8 trajectory_connect
bool block

msg成员：

pose：目标位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
speed：速度百分比例系数，0-100。
trajectory_connect：#0 代表立即规划，1 代表和下一条轨迹一起规划，当为 1 时，轨迹不会立即执行
block：是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

角度透传Jointpos_msg

float32[] joint  
bool follow  
float32 expand  
uint8 dof

msg成员：

joint：关节角度，float类型，单位：弧度。
follow：跟随状态，bool类型，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。
expand：拓展关节，float类型，单位：弧度。
dof：机械臂自由度信息。

位姿透传Cartepos_msg

geometry_msgs/Pose pose  
bool follow

msg成员：

pose :机械臂位姿，geometry_msgs/Pose类型，x、y、z坐标（float类型，单位：m）+四元数。
follow:跟随状态，bool类型，true高跟随，false低跟随，不设置默认高跟随。

机械臂当前状态-角度和欧拉角Armoriginalstate_msg

float32[] joint  
float32[6] pose  
uint16 arm_err  
uint16 sys_err  
uint8 dof

msg成员：

joint:关节角度，float类型，单位：度。
pose:机械臂当前位姿，float类型，x、y、z坐标，单位：m，x、y、z欧拉角，单位：度。
arm_err:机械臂运行错误代码，unsigned int类型。
sys_err:控制器错误代码，unsigned int类型。
dof:机械臂自由度信息。

机械臂当前状态-弧度和四元数Armstate_msg

float32[] joint  
geometry_msgs/Pose pose  
uint16 arm_err  
uint16 sys_err  
uint8 dof

msg成员：

joint:关节角度，float类型，单位：弧度。
pose:机械臂当前位姿，float类型，x、y、z坐标，单位：m，x、y、z、w四元数。
arm_err:机械臂运行错误代码，unsigned int类型。
sys_err:控制器错误代码，unsigned int类型。
dof:机械臂自由度信息。

读取软件版本号Armsoftversion_msg

string planversion  
string ctrlversion  
string kernal1  
string kernal2  
string productversion

msg成员：

planversion:读取到的用户接口内核版本号，string类型。
ctrlversion:实时内核版本号，string类型。
kernal1:实时内核子核心 1 版本号，string类型。
kernal2:实时内核子核心 2 版本号，string类型。
productversion:机械臂型号，string类型。

夹爪力控夹取Gripperpick_msg

uint16 speed  
uint16 force  
bool block

msg成员：

speed:夹爪力控夹取速度，unsigned int类型，范围：1-1000。
force:夹爪夹取力矩阈值，unsigned int类型，范围 ：50-1000。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

夹爪力控夹取-持续力控夹取Gripperpick_msg

uint16 speed  
uint16 force  
bool block

msg成员：

speed:夹爪力控夹取速度，unsigned int类型，范围：1-1000。
force:夹爪夹取力矩阈值，unsigned int类型，范围 ：50-1000。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

夹爪到达指定位置Gripperset_msg

uint16 position  
bool block

msg成员：

position:夹爪目标位置，unsigned int类型，范围：1-1000,代表夹爪开口度：0-70mm。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

力位混合控制Setforceposition_msg

uint8 sensor  
uint8 mode  
uint8 direction  
int16 n  
bool block

msg成员：

sensor:传感器；0-一维力；1-六维力。
mode:Mode：0-工作坐标系力控； 1-工具坐标系力控。
Direction:力控方向；0-沿X 轴；1-沿Y 轴；2-沿 Z 轴；3-沿RX 姿态方向；4-沿 RY 姿态方向；5-沿 RZ 姿态方向。
n:力的大小，单位 0.1N。
block:是否阻塞，true:阻塞，false:非阻塞。

六维力数据Sixforce_msg

float32 force_fx  
float32 force_fy  
float32 force_fz  
float32 force_mx  
float32 force_my  
float32 force_mz

msg成员：

force_fx:沿x轴方向受力大小。
force_fy:沿y轴方向受力大小。
force_fz:沿z轴方向受力大小。
force_mx:沿x轴方向转动受力大小。
force_my:沿y轴方向转动受力大小。
force_mz:沿z轴方向转动受力大小。

设置灵巧手手势Handposture_msg

uint16 posture_num  
bool block

msg成员：

posture_num:预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1-40。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

设置灵巧手动作序列Handseq_msg

uint16 seq_num  
bool block

msg成员：

seq_num:预先保存在灵巧手内的序列序号，范围：1-40。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

设置灵巧手各自由度角度Handangle_msg

int16[6] hand_angle   
bool block

msg成员：

hand_angle:手指角度数组，范围：0-1000。另外，-1 代表该自由度不执行任何操作，保持当前状态。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

设置灵巧手速度Handspeed_msg

uint16 hand_speed  
bool block

msg成员：

hand_speed:手指速度，范围：1-1000。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

设置灵巧手力阈值Handforce_msg

uint16 hand_force  
bool block

msg成员：

hand_force:手指力，范围：1-1000。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

透传力位混合补偿-角度Forcepositionmovejoint_msg

float32[] joint  
uint8 sensor  
uint8 mode  
int16 dir  
float32 force  
bool follow  
uint8 dof

msg成员：

joint:角度力位混合透传，单位：弧度。
sensor:所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode:模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir:力控方向，0-5 分别代表 X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z 方向。
force:力的大小，精度 0.1N 或者 0.1Nm。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。
dof:机械臂自由度信息。

透传力位混合补偿-位姿Forcepositionmovejoint_msg

geometry_msgs/Pose pose  
uint8 sensor  
uint8 mode  
int16 dir  
float32 force  
bool follow

msg成员：

pose:机械臂位姿信息，x、y、z位置信息+四元数姿态信息。
sensor:所使用传感器类型，0-一维力，1-六维力。
mode:模式，0-沿工作坐标系，1-沿工具端坐标系。
dir:力控方向，0-5 分别代表 X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，其中一维力类型时默认方向为Z 方向。
force:力的大小，精度 0.1N 或者 0.1Nm。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

速度开环控制-升降机构Liftspeed_msg

int16 speed  
bool block

msg成员：

speed:速度百分比，-100-100。Speed < 0:升降机构向下运动；Speed > 0:升降机构向上运动；Speed = 0:升降机构停止运动。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

位置闭环控制-升降机构Liftheight_msg

uint16 height  
uint16 speed  
bool block

msg成员：

height:目标高度，单位 mm，范围：0-2600。
speed:速度百分比，1-100。
block:是否为阻塞模式，bool类型，true:阻塞，false:非阻塞。

获取升降机构状态-升降机构Liftstate_msg

int16 height   
int16 current  
uint16 err_flag

msg成员：

height:当前升降机构高度，单位：mm，精度：1mm，范围：0-2300。
current:升降驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码。

查询或设置UDP机械臂状态主动上报配置Setrealtimepush_msg

uint16 cycle  
uint16 port  
uint16 force_coordinate  
string ip

msg成员：

cycle:设置广播周期，为5ms的倍数。
port:设置广播的端口号。
force_coordinate:系统外受力数据的坐标系，0 为传感器坐标系 1 为当前工作坐标系 2 为当前工具坐标系。
ip:自定义的上报目标IP 地址。