JSON 协议：

拖动示教指令集

拖动示教

睿尔曼机械臂在拖动示教过程中，可记录拖动的轨迹点，并根据用户的指令对轨迹进行复现。

拖动示教开始start_drag_teach

• 输入参数

功能描述	类型	说明
start_drag_teach	string	拖动示教开始。
trajectory_record	int	拖动示教时记录轨迹，0-不记录，1-记录轨迹。

• 代码示例

输入

{"command":"start_drag_teach","trajectory_record":1}

输出

设置成功（true-设置成功，false-设置失败）。

{
    "command": "start_drag_teach",
    "drag_teach": true
}

拖动示教结束stop_drag_teach

• 输入参数

功能描述	类型	说明
stop_drag_teach	string	拖动示教结束。

{"command":"stop_drag_teach"}

输出 设置成功（true-设置成功，false-设置失败）。

{
    "command": "stop_drag_teach",
    "drag_teach": true
}

开始复合模式拖动示教start_multi_drag_teach

• 输入参数

功能描述	类型	说明
start_multi_drag_teach	string	开始复合模式拖动示教。
frame	int	拖参考坐标系，0-工作坐标系 1-工具坐标系。
free_axes	int	自由驱动方向，前三个元素表示TCP将按照参考坐标系的x、y、z方向平移拖动，后三个元素表示TCP将按照参考坐标系的rx、ry、rz方向旋转拖动。
singular_wall	int	可选参数，仅在六维力模式拖动示教中生效，用于指定是否开启拖动奇异墙，0表示关闭拖动奇异墙，1表示开启拖动奇异墙，若无配置参数，默认启动拖动奇异墙。

• 代码示例

输入

{"command":"start_multi_drag_teach","free_axes":[0,1,1,0,1,0],"frame":0,"singular_wall":0}

输出

设置成功:

{
    "command": "start_multi_drag_teach",
    "set_state": true
}

设置失败:

{
    "command": "start_multi_drag_teach",
    "set_state": false
}

注意

失败的可能原因：

• 当前机械臂非六维力版本（六维力拖动示教）
• 机械臂当前处于IO急停状态
• 机械臂当前处于仿真模式
• 输入参数有误
• 使用六维力模式拖动示教时，当前已处于奇异区

轨迹复现开始run_drag_trajectory

• 输入参数

功能描述	类型	说明
run_drag_trajectory	string	轨迹复现开始。

• 代码示例

输入

{"command":"run_drag_trajectory"}

输出 复现成功:

{
    "command": "run_drag_trajectory",
    "run_state": true
}

复现失败:

{
    "command": "run_drag_trajectory",
    "run_state": false
}

轨迹复现暂停pause_drag_trajectory

轨迹复现过程中暂停。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
pause_drag_trajectory	string	轨迹复现暂停。

• 代码示例

输入

{"command":"pause_drag_trajectory"}

输出 暂停成功：

{
    "command": "pause_drag_trajectory",
    "pause_state": true
}

暂停失败：

{
    "command": "pause_drag_trajectory",
    "pause_state": false
}

轨迹复现继续continue_drag_trajectory

轨迹复现过程中暂停后继续。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
continue_drag_trajectory	string	轨迹复现继续。

• 代码示例

输入

{"command":"continue_drag_trajectory"}

输出 继续成功：

{
    "command": "continue_drag_trajectory",
    "continue_state": true
}

继续失败：

{
    "command": "continue_drag_trajectory",
    "continue_state": false
}

轨迹复现停止stop_drag_trajectory

• 输入参数

功能描述	类型	说明
stop_drag_trajectory	string	轨迹复现停止。

• 代码示例

输入

{"command":"stop_drag_trajectory"}

输出 停止成功：

{
    "command": "stop_drag_trajectory",
    "stop_state": true
}

停止失败：

{
    "command": "stop_drag_trajectory",
    "stop_state": false
}

运动到轨迹起点drag_trajectory_origin

轨迹复现前，必须控制机械臂运动到轨迹起点，如果设置正确，机械臂将以20%的速度运动到轨迹起点。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
drag_trajectory_origin	string	轨迹复现起点。

• 代码示例

输入

{"command":"drag_trajectory_origin"}

输出

{
    "device": 0,
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_connect": 0,
    "trajectory_state": true
}

获取拖动示教轨迹save_trajectory

• 输入参数

参数	类型	说明
save_trajectory	string	保存轨迹。
trajectory_name	int	轨迹要保存的名称。

• 输出参数

参数	类型	说明
point	list	部拖动示教点位。

• 代码示例

输入

实现：获取刚拖动过的轨迹，在拖动示教后调用。

{"command":"save_trajectory","trajectory_name":"XXX"}

输出

{
    "point": [
        30971,
        56885,
        -3416,
        76201,
        47121,
        -4845
    ]
}

设置电流环拖动示教灵敏度set_drag_teach_sensitivity

• 输入参数

参数	类型	说明
set_drag_teach_sensitivity	string	设置电流环拖动示教灵敏度

• 代码示例

输入

说明：grade百分比，取值范围0~100%

{"command":"set_drag_teach_sensitivity","grade":0}

输出

设置成功:

{
    "command": "set_drag_teach_sensitivity",
    "set_state": true
}

设置失败:

{
    "command": "set_drag_teach_sensitivity",
    "set_state": false
}

备注

灵敏度取0-100, 数值越小越沉，当设置为100时保持原本拖动灵敏度。

获取电流环拖动示教灵敏度get_drag_teach_sensitivity

• 输入参数

参数	类型	说明
get_drag_teach_sensitivity	string	获取电流环拖动示教灵敏度

• 代码示例

输入

说明：grade百分比，取值范围0~100%

{"command":"get_drag_teach_sensitivity"}

输出

查询成功:

{
    "command": "get_drag_teach_sensitivity",
    "grade": 0
}

备注

灵敏度取0-100, 数值越小越沉，当设置为100时保持原本拖动灵敏度。