Python:
全局路点管理GlobalWaypointManage 可用于新增、查询或者更新全局路点。下面是全局路点管理GlobalWaypointManage的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
新增全局路点rm_add_global_waypoint()
- 方法原型：
python
rm_add_global_waypoint(self, waypoint: rm_waypoint_t) -> int:可以跳转rm_waypoint_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
waypoint | rm_waypoint_t | 新增全局路点参数（无需输入新增全局路点时间）。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
point = rm_waypoint_t("point1", [0, 20, 70, 0, 90, 0],
[0.3, 0, 0.3, 3.142, 0, 0], 'World', 'Arm_Tip')
print(arm.rm_add_global_waypoint(point))
arm.rm_delete_robot_arm()更新全局路点rm_update_global_waypoint()
- 方法原型：
python
rm_update_global_waypoint(self, waypoint: rm_waypoint_t) -> int:可以跳转rm_waypoint_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
waypoint | rm_waypoint_t | 更新全局路点参数（无需输入更新全局路点时间）。 |
- 返回值: 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
point = rm_waypoint_t("point1", [0, 40, 50, 0, 90, 0],[0.3, 0, 0.3, 3.142, 0, 0], 'World', 'Arm_Tip')
print(arm.rm_update_global_waypoint(point))
arm.rm_delete_robot_arm()删除全局路点rm_delete_global_waypoint()
- 方法原型：
python
rm_delete_global_waypoint(self, point_name: str) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
point_name | str | 全局路点名称。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_delete_global_waypoint("point"))
arm.rm_delete_robot_arm()查询指定全局路点rm_get_given_global_waypoint()
- 方法原型：
python
rm_get_given_global_waypoint(self, point_name: str) -> tuple[int, dict[str, any]]:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
point_name | str | 指定全局路点名称。 |
- 返回值:
tuple[int,dict[str,any]]: 包含两个元素的元组
- int：函数执行的状态码。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 全局路点的参数字典
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
rm_waypoint_t | dict[str,any] | 返回指定全局路点的参数字典，键为rm_waypoint_t结构体的字段名称。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_given_global_waypoint("point"))
arm.rm_delete_robot_arm()查询多个全局路点rm_get_global_waypoints_list()
- 方法原型：
python
rm_get_global_waypoints_list(self, page_num: int, page_size: int, vague_search: str) -> tuple[int, dict[str, any]]:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
point_name | str | 指定全局路点名称 |
- 返回值:
tuple[int,dict[str,any]]: 包含两个元素的元组。
- int：函数执行的状态码。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 全局路点列表字典
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
rm_waypoint_list_t | dict[str,any] | 返回符合条件的全局路点列表字典，键为rm_waypoint_list_t结构体的字段名称 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 模糊查询“test”路点
print(arm.rm_get_global_waypoints_list(1, 10, "test"))
arm.rm_delete_robot_arm()