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机械臂抓取示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目是一个使用睿尔曼Python开发包模拟进行物体抓取，可以进行在固定位置抓取物体，运动到指定位置，控制夹爪持续力夹取，夹取到位后，在通过运动到放置位，并控制松开，机械臂回到初始位姿。

2. 代码结构 ​

RMDemo_Gripper/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_gripper.py      <- 模拟进行物体抓取，可以进行在固定位置抓取物体，运动到指定位置，控制夹爪持续力夹取，夹取到位后，在通过运动到放置位，并控制松开，机械臂回到初始位姿。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_Gripper。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
python3.9以上3.9以上
特定依赖--

Linux环境配置 ​

  1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

Windows环境配置 ​

  1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

5. 注意事项 ​

该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据。

6. 使用指南 ​

6.1 快速运行 ​

按照以下步骤快速运行代码：

  1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_gripper.py 文件，在 main 函数中修改 RobotArmController 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

    python
    # Create a robot arm controller instance and connect to the robot arm
robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  2. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_Gripper 目录，输入以下命令运行Python脚本：

    bash
    python ./src/main.py

  3. 运行结果：

运行脚本后，输出结果如下所示：

Successfully connected to the robot arm: 1

API Version: V0.3.0

movej motion succeeded
Gripper continuous force control gripping succeeded
movej motion succeeded
Gripper release succeeded
movej motion succeeded

Successfully disconnected from the robot arm

6.2 代码说明 ​

下面是 demo_gripper.py 文件的主要功能：

  • 连接机械臂

    python
    robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

    连接到指定IP和端口的机械臂。

  • 获取API版本

    python
    print("\nAPI Version: ", rm_api_version(), "\n")

    获取并显示API版本。

  • 执行movej运动

    python
    robot_controller.movej([90, 90, 30, 0, 60, 0])

  • 夹爪持续力夹取

    python
    robot_controller.set_gripper_pick_on(500, 200)

  • 执行movej运动

    python
    robot_controller.movej([0, 90, 30, 0, 60, 0])

  • 释放夹爪

    python
    robot_controller.set_gripper_release(500)

  • 执行movej运动

    python
    robot_controller.movej([90, 90, 30, 0, 60, 0])

  • 断开机械臂连接

    python
    robot_controller.disconnect()

7. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。