本体参数：

ECO65系列DH参数

MDH模型坐标系：

ECO65系列MDH参数(改进D-H参数)：

关节编号(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	offset(°)
1	0	0	162.5	0
2	-90	-86	0	-90
3	0	260	0	0
4	0	240	-58.88	90
5	90	0	110	0
6	-90	0	$d_6$	0

• ECO65-B  : $d_6=79.5$ mm
• ECO65-6F: $d_6=108$ mm

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

ECO65系列连杆动力学参数

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	-
$m$	1.508	2.023	1.886	0.570	0.641	0.107	0.248
$x$	-11.055	58.186	92.768	-0.040	-0.040	-0.506	-0.426
$y$	0.027	-0.012	-0.094	-34.960	22.647	0.255	0.237
$z$	-33.473	-52.364	1.811	3.802	-7.366	-10.801	-27.223
$L_{xx}$	3648.222	7820.980	1922.701	1202.616	987.154	50.918	308.844
$L_{xy}$	22.882	4.845	-13.151	0.267	-0.046	-3.136	-3.781
$L_{xz}$	25.494	-7604.590	2010.953	-0.705	0.749	-0.699	-1.468
$L_{yy}$	4975.281	29709.375	38718.526	324.974	428.173	47.420	304.616
$L_{yz}$	-10.516	4.192	-4.827	0.000	6.408	0.388	0.888
$L_{zz}$	2611.768	24073.795	38122.090	1163.421	886.381	60.350	122.620
备注						B	6F

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$
• B: 标准版, 6F: 六维力版

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

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假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

ECO65机器人本体模仿人的手臂，共有6个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如图5-36所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肘部（关节3），腕部（关节4），腕部（关节5）和腕部（关节6）。

工作空间

ECO65-B运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径610mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：-178°~ +135°，关节3转动范围：-160°~ +145°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±178°，关节6转动范围：±360°。

运动奇异点

肩部奇异

该机械臂的构型避免了肩部奇异的产生，但5、6轴交点靠近1轴轴线时，接近肩部奇异，机械臂会产生较大的动作，示意点位[0，-45，120，-45，-90， 0]，如图下图所示：

肘部奇异

q3=0，2、3、4轴线共面，即点位格式为[x,x,0,x,x,x]，示意点位[-90,-60,0,0,90,0]，如图下图所示：

腕部奇异

关节4、6轴线平行,q5=0,即点位格式为[x,x,x,x,0,x]，示意点位[-90,-45,90,0,0,0]，如图下图所示：

边界奇异

机械臂末端到达最远端，q3=0，2、3、4、6轴线共面的特殊情况,即点位格式为[x,x,0,x,0,x]。示意点位[0,40,0,0,0,0]，如下图所示：

负载曲线图

表示ECO65-B、ECO65-6F机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。