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UDP主动上报配置指令集 ​

UDP 主动上报 ​

UDP 机械臂状态主动上报接口 ​

第三代机械臂提供 UDP 机械臂状态主动上报接口，使用时，需要和机械臂处于同一局域网络下，通过设置主动上报配置接口的目标 IP或和机械臂建立 TCP 连接，机械臂即会主动周期性上报机械臂状态数据，上报的默认目标端口为 8089（可配置），使用 UDP 协议监听本机的 8089 端口，即可收到数据，数据周期可配置，默认 5ms。

  • 输入参数

关节相关数组的大小跟关节数一致，如7轴，则joint_status等关节信息的字段，数组大小为7。详细参数如下：

参数类型说明
statestringrealtime_arm_joint_state 实时机械臂状态上报。
arm_current_statusstring"idle"：使能但空闲状态
"move_L"：move L运动中状态
"move_J"：move J运动中状态
"move_C"：move C运动中状态
"move_S"：move S运动中状态
"move_through_joint": 角度透传状态
"move_through_pose"： 位姿透传状态
"move_through_force_pose"： 力控透传状态
"move_through_current"： 电流环透传状态
"stop"： 急停状态
"slow_stop"： 缓停状态
"pause"： 暂停状态
"current_drag"： 电流环拖动状态
"sensor_drag"： 六维力拖动状态
"tech_demonstration"： 示教状态
arm_errint机械臂错误码。
sys_errint系统错误码。
joint_statusint当前关节状态。
joint_currentint当前关节电流，精度 0.001mA。
joint_en_flagint当前关节使能状态 ，1 为上使能，0 为掉使能。
joint_err_codeint当前关节错误码。
joint_positionint当前关节角度，精度 0.001°。
joint_temperatureint当前关节温度，精度 0.001℃。
joint_voltageint当前关节电压，精度 0.001V。
joint_speedint当前关节速度，精度0.02RPM。
waypointobject当前路点信息。
positionint当前路点位置，精度 0.000001M。
eulerobject当前路点姿态欧拉角，精度 0.001rad。
quatobject当前路点四元数，精度 0.000001。
six_force_sensorobject六维力数据（六维力版本支持）。
one_force_sensorobject一维力数据（一维力版本支持）。
forceobject当前力传感器原始数据 0.001N 或 0.001Nm。
zero_forceobject当前力传感器系统外受力数据 0.001N 或 0.001Nm。
coordinateint系统外受力数据的坐标系，0 为传感器坐标系 1 为当前工作坐标系 2 为当前工具坐标系。
lift_stateint升降关节数据。包含：
height：当前升降机构高度，单位：mm，精度：1mm；
pos：当前角度 精度 0.001°；
current：当前升降驱动电流，单位：mA，精度：1mA；
err_flag：升降驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码；
en_flag：当前关节使能状态 ，1 为上使能，0 为掉使能。
expand_stateint扩展关节相关数据。包含：
pos：当前角度，精度 0.001°；
current：当前升降驱动电流，单位：mA，精度：1mA；
err_flag：升降驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码；en_flag：当前关节使能状态 ，1 为上使能，0 为掉使能。
mode: 当前升降状态，0-空闲，1-正方向速度运动，2-正方向位置运动，3-负方向速度运动，4-负方向位置运动。
joint_id: 扩展关节ID。
aloha_stateintaloha主臂状态。包含：
io1_state: IO1状态（手柄光电检测），0为按键未触发，1为按键触发；
io2_state: IO2状态（手柄按键检测），0为按键未触发，1为按键触发。
handint灵巧手状态：
hand_pos ，表示灵巧手位置
hand_angle ，表示灵巧手角度
hand_force，表示灵巧手自由度力，单位mN
hand_state，表示灵巧手自由度状态，由灵巧手厂商定义状态含义
hand_err，表示灵巧手系统错误，由灵巧手厂商定义错误含义，具体定义如下表格所示。
  • 灵巧手状态定义

傲意：

状态名称状态码说明
STATUS_OPENING0正在展开
STATUS_CLOSING1正在抓取
STATUS_POS_REACHED2位置到位停止
STATUS_OVER_CURRENT3电流保护停止
STATUS_FORCE_REACHED4力控到位停止
STATUS_STUCK5电机堵转停止

因时：

状态码说明
0正在松开
1正在抓取
2位置到位停止
3力控到位停止
5电流保护停止
6电缸堵转停止
7电缸故障停止
  • 代码示例

六自由度UDP数据上报。

json
{"aloha_state":{"io1_state":0,"io2_state":0},"arm_current_status":"idle","arm_err":0,"joint_status":{"joint_current":[43000,2085000,1020000,1000,257000,-57000],"joint_en_flag":[1,1,1,1,1,1],"joint_err_code":[0,0,0,0,0,0],"joint_position":[13434,-69764,2926,-4742,-45721,-223],"joint_temperature":[33000,35000,37000,36000,37000,39000],"joint_voltage":[22000,22000,22000,22000,22000,22000]},"six_force_sensor":{"force":[-13000,3799,-22393,-216,-408,481],"zero_force":[17476,10415,30827,5,2,2],"coordinate":1},"state":"realtime_arm_joint_state","sys_err":0,"waypoint":{"euler":[2935,2935,2935],"position":[578568,127709,345856],"quat":[-23405,824245,106348,555663]}}

七自由度UDP数据上报。

json
{"aloha_state":{"io1_state":0,"io2_state":0},"arm_current_status":"idle","arm_err":0,"joint_status":{"joint_current":[43000,2085000,1020000,1000,257000,-57000,1000],"joint_en_flag":[1,1,1,1,1,1,1],"joint_err_code":[0,0,0,0,0,0,0],"joint_position":[13434,-69764,2926,-4742,-45721,-223,-223],"joint_temperature":[33000,35000,37000,36000,37000,39000,37000],"joint_voltage":[22000,22000,22000,22000,22000,22000,22000]},"six_force_sensor":{"force":[-13000,3799,-22393,-216,-408,481],"zero_force":[17476,10415,30827,5,2,2],"coordinate":1},"state":"realtime_arm_joint_state","sys_err":0,"waypoint":{"euler":[2935,2935,2935],"position":[578568,127709,345856],"quat":[-23405,824245,106348,555663]}}

查询 UDP 机械臂状态主动上报配置get_realtime_push ​

  • 输入参数
参数类型说明
get_realtime_pushstring查询 UDP 机械臂状态主动上报配置
  • 输出参数
参数类型说明
portint设置广播的端口号。
cycleint设置广播周期，单位为 5ms。
enablebool设置使能，是否使能主动上报。
force_coordinateint系统外受力数据的坐标系：
0 为传感器坐标系；
1 为当前工作坐标系；
2 为当前工具坐标系（力传感器版本支持）。
ipstring自定义的上报目标 IP 地址。
customint包含
joint_speed：关节速度；
lift_state：升降关节信息；
expand_state：扩展关节信息；
arm_current_status：机械臂当前状态；
aloha_state: aloha主臂状态；
hand：灵巧手状态。
  • 代码示例

输入

用于查询 UDP 机械臂状态主动上报配置。

json
{"command":"get_realtime_push"}

输出

json
{
    "command": "get_realtime_push",
    "custom": {
        "aloha_state": false,
        "expand_state": true,
        "joint_speed": true,
        "lift_state": true,
        "arm_current_status": true
    },
    "cycle": 100,
    "enable": true,
    "force_coordinate": 2,
    "ip": "192.168.1.10",
    "port": 8099
}

设置 UDP 机械臂状态主动上报配置set_realtime_push ​

  • 输入参数
参数类型说明
set_realtime_pushstring设置 UDP 机械臂状态主动上报配置。
portint设置广播的端口号。
cycleint设置广播周期，单位为5ms的倍数，如参数为1则表示5ms，参数为2则表示10ms。
enablebool设置使能，是否使能主动上报。
force_coordinateint系统外受力数据的坐标系，0 为传感器坐标系 1 为当前工作坐标系 2 为当前工具坐标系（力传感器版本支持）。
ipstring自定义的上报目标 IP 地址。
customint自定义项内容，如下选项不是必选项，如果不设置，则保持设置之前的状态。包含：
joint_speed：关节速度；
lift_state：升降关节信息；
expand_state：扩展关节信息（升降关节和扩展关节为二选一，优先显示升降关节）；
arm_current_status：机械臂当前状态；
aloha_state: aloha主臂状态；
hand：灵巧手状态

注意

hand字段，以下数据只有在调用hand_follow_angle和hand_follow_pos接口后才具有实际含义，顺序分别为大拇指弯曲，食指、中指、无名指、小拇指、大拇指旋转。

  1. hand_pos ，表示灵巧手位置
  2. hand_angle ，表示灵巧手角度
  3. hand_force，表示灵巧手自由度力，单位mN
  4. hand_state，表示灵巧手自由度状态，由灵巧手厂商定义状态含义
  5. hand_err，表示灵巧手系统错误，由灵巧手厂商定义错误含义，例如因时状态码如下：1表示有错误，0表示无错误
  • 输出参数
参数类型说明
set_realtime_pushbooltrue 成功 false 失败。
  • 代码示例

输入

用于设置 UDP 机械臂状态主动上报配置

json
{"command":"set_realtime_push","cycle":100,"enable":true,"port":8099,"force_coordinate":2,"ip":"192.168.1.223","custom":{"aloha_state":true,"joint_speed":true,"lift_state":true,"expand_state":true,"arm_current_status":true,"hand":true}}

返回示例：

json
{
    "command": "set_realtime_push",
    "state": true
}