Python:
控制器IO配置及查询`controllerIOConfig`

可用于IO控制。下面是控制器端IO控制controllerIOConfig的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

控制器端IO 机械臂控制器提供IO端口，用于与外部设备交互。数量和分类如下所示：

类型	数量	说明
数字IO	4路	可配置为0-24V；DO/DI复用；

配置IO模式`rm_set_io_mode()`

方法原型：

python

rm_set_io_mode(self, io_num: int, io_mode: int) -> int:

参数说明:

名称	类型	说明
`io_num`	`int`	IO 端口号，范围：1~4。
`io_mode`	`int`	模式0-通用输入模式；1-通用输出模式；2-输入开始功能复用模式；3-输入暂停功能复用模式；4-输入继续功能复用模式；5-输入急停功能复用模式；6-输入进入电流环拖动复用模式；7-输入进入力只动位置拖动模式（六维力版本可配置）；8-输入进入力只动姿态拖动模式（六维力版本可配置）；9-输入进入力位姿结合拖动复用模式（六维力版本可配置）；10-输入外部轴最大软限位复用模式（外部轴模式可配置）；11-输入外部轴最小软限位复用模式（外部轴模式可配置）； 12-输入初始位姿功能复用模式； 13-输出碰撞功能复用模式。

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功。
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 设置IO 1通道为通用输出模式
print(arm.rm_set_io_mode(1, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()

设置数字IO输出`rm_set_do_state()`

方法原型：

python

rm_set_do_state(self, io_num: int, state: int) -> int:

参数说明:

名称	类型	说明
`io_num`	`str`	IO 端口号，范围：1~4
`state`	`int`	IO 状态，1-输出高，0-输出低

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功。
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 设置IO 1通道输出高
print(arm.rm_set_do_state(1, 1))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取数字 IO 状态`rm_get_io_state()`

方法原型：

python

rm_get_io_state(self, io_num: int) -> dict[str, any]:

参数说明:

名称	类型	说明
`io_num`	`str`	IO 端口号，范围：1~4

返回值: dict[str,any]: 包含以下键值的字典

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

IO 状态和模式

参数	类型	说明
`IO_state`	`int`	IO 状态。
`io_mode`	`int`	模式0-通用输入模式1-通用输出模式2-输入开始功能复用模式3-输入暂停功能复用模式4-输入继续功能复用模式5-输入急停功能复用模式6-输入进入电流环拖动复用模式7-输入进入力只动位置拖动模式（六维力版本可配置）8-输入进入力只动姿态拖动模式（六维力版本可配置）9-输入进入力位姿结合拖动复用模式（六维力版本可配置）10-输入外部轴最大软限位复用模式（外部轴模式可配置）11-输入外部轴最小软限位复用模式（外部轴模式可配置） 12-输入初始位姿功能复用模式； 13-输出碰撞功能复用模式

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 获取IO 1通道状态
print(arm.rm_get_io_state(1))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取所有 IO 输入状态`rm_get_io_input()`

方法原型：

python

rm_get_io_input(self) -> tuple[int, list[int]]:

返回值: tuple[int, list[int]]: 函数执行的状态码。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

4 路数字输入状态列表

参数	类型	说明
-	`list[int]`	4路数字输入状态列表，1：高，0：低，-1：该端口不是输入模式

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 获取IO输入状态
print(arm.rm_get_io_input())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取所有 IO 输出状态`rm_get_io_output()`

方法原型：

python

rm_get_io_output(self) -> tuple[int, list[int]]:

返回值:tuple[int, list[int]]: 函数执行的状态码。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功。
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

4 路数字输出状态列表

参数	类型	说明
-	`list[int]`	4路数字输出状态列表，1：高，0：低，-1：该端口不是输出模式

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_io_output())

arm.rm_delete_robot_arm()

设置控制器电源输出`rm_set_voltage()`

方法原型：

python

rm_set_voltage(self, voltage_type: int) -> int:

参数说明:

名称	类型	说明
`voltage_type`	`int`	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 设置控制器电源输出24V
print(arm.rm_set_voltage(3))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取控制器电源输出类`rm_get_voltage()`

方法原型：

python

rm_get_voltage(self) -> tuple[int, int]:

返回值:tuple[int, int]

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

电源输出类型

参数	类型	说明
-	`int`	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_voltage())

arm.rm_delete_robot_arm()

Foxy

Humble

Python:
控制器IO配置及查询`controllerIOConfig`

配置IO模式`rm_set_io_mode()`

设置数字IO输出`rm_set_do_state()`

获取数字 IO 状态`rm_get_io_state()`

获取所有 IO 输入状态`rm_get_io_input()`

获取所有 IO 输出状态`rm_get_io_output()`

设置控制器电源输出`rm_set_voltage()`

获取控制器电源输出类`rm_get_voltage()`

Python: 控制器IO配置及查询controllerIOConfig ​

配置IO模式rm_set_io_mode() ​

设置数字IO输出rm_set_do_state() ​

获取数字 IO 状态rm_get_io_state() ​

获取所有 IO 输入状态rm_get_io_input() ​

获取所有 IO 输出状态rm_get_io_output() ​

设置控制器电源输出rm_set_voltage() ​

获取控制器电源输出类rm_get_voltage() ​

Python:
控制器IO配置及查询`controllerIOConfig`

配置IO模式`rm_set_io_mode()`

设置数字IO输出`rm_set_do_state()`

获取数字 IO 状态`rm_get_io_state()`

获取所有 IO 输入状态`rm_get_io_input()`

获取所有 IO 输出状态`rm_get_io_output()`

设置控制器电源输出`rm_set_voltage()`

获取控制器电源输出类`rm_get_voltage()`