C、C++:

机械臂轨迹指令movePlan

机械臂运动控制指令和透传控制指令。运动控制指令包含：关节空间运动、笛卡尔直线运动、样条曲线运动、圆弧运动等；透传控制指令包含角度透传和位姿透传。

关节空间运动rm_movej()

• 方法原型：

int rm_movej(rm_robot_handle * handle,const float * joint,int v,int r,int trajectory_connect,int block)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint	输入参数	目标关节1~7角度数组。
v	输入参数	速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比。
r	输入参数	交融半径百分比系数，0-100。
trajectory_connect	输入参数	轨迹连接标志: 0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接； 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行,阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。
block	输入参数	阻塞设置： 多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
注意：trajectory_connect参数为1交融半径才生效，如果为0则交融半径不生效。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。
-5	int	单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。

• 使用示例

float joint[6] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 90.0, 0.0};

int v = 20; // 速度
int r = 0;  // 交融半径
int trajectory_connect = 0; // 立即规划并执行轨迹
int block = 1; // 阻塞模式（默认线程模式为多线程）

ret = rm_movej(robot_handle, joint, v, r, trajectory_connect, block);

笛卡尔空间直线运动rm_movel()

• 方法原型：

int rm_movel(rm_robot_handle * handle,rm_pose_t pose,int v,int r,int trajectory_connect,int block)

可以跳转rm_robot_handle和rm_pose_t和查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
pose	输入参数	目标位姿,位置单位：米；姿态单位：弧度。
v	输入参数	速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比。
r	输入参数	交融半径百分比系数，0-100。
trajectory_connect	输入参数	轨迹连接标志: 0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接； 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行,阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。
block	输入参数	阻塞设置： 多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
注意：trajectory_connect参数为1交融半径才生效，如果为0则交融半径不生效。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。
-5	int	单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。

• 使用示例

int v = 20; // 速度
int r = 0;  // 交融半径
int trajectory_connect = 0; // 立即规划并执行轨迹
int block = 1; // 阻塞模式（默认线程模式为多线程）
rm_pose_t pose = {
        .position = {0.5, 0.5, 0.5},
        .euler = {0.0, 0.0, 0.0}
};// 示例位姿
ret = rm_movel(robot_handle, pose, v, r, trajectory_connect, block);
printf("rm_movel result : %d\n", ret);

样条曲线运动rm_moves()

• 方法原型：

int rm_moves(rm_robot_handle * handle,rm_pose_t pose,int v,int r,int trajectory_connect,int block)

可以跳转rm_robot_handle和rm_pose_t和查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
pose	输入参数	目标位姿,位置单位：米；姿态单位：弧度。
v	输入参数	速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比。
r	输入参数	交融半径百分比系数，0-100。
trajectory_connect	输入参数	轨迹连接标志: 0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接； 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行,阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。
block	输入参数	阻塞设置： 多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

注解:样条曲线运动需至少连续下发三个点位（trajectory_connect设置为1），否则运动轨迹为直线。
注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。
-5	int	单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。

• 使用示例

int v = 20; // 速度
int r = 0;  // 交融半径
int trajectory_connect = 1; // 与下一条轨迹一起规划
int block = 1; // 阻塞模式（默认线程模式为多线程）
rm_pose_t pose1 = {
        .position = {0.1, 0.2, 0.5},
        .euler = {0.0, 0.0, 0.0}
};// 示例位姿1
rm_pose_t pose2 = {
        .position = {0.3, 0.5, 0.5},
        .euler = {0.0, 0.0, 0.0}
};// 示例位姿2
rm_pose_t pose3 = {
        .position = {0.4, 0.5, 0.5},
        .euler = {0.0, 0.0, 0.0}
};// 示例位姿3

// 发出第一个点位，轨迹连接标志设为1以进行样条曲线连接
result = rm_moves(robot_handle, pose1, v, r, trajectory_connect, block);
if(result != 0) { 
    printf("rm_moves result : %d\n", result);
}

// 发出第二个点位，轨迹连接标志设为1以进行样条曲线连接
result = rm_moves(robot_handle, pose2, v, r, trajectory_connect, block);
if(result != 0) { 
    printf("rm_moves result : %d\n", result);
}

// 发出第三个点位，轨迹连接标志设为0立即规划
result = rm_moves(robot_handle, pose3, v, r, 0, block);
if(result != 0) { 
    printf("rm_moves result : %d\n", result);
}

笛卡尔空间圆弧运动rm_movec()

• 方法原型：

int rm_movec(rm_robot_handle * handle,rm_pose_t pose_via,rm_pose_t pose_to,int v,int r,int loop,int trajectory_connect,int block)

可以跳转rm_robot_handlerm_pose_t和查阅结构体详细描述。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
pose_via	输入参数	中间点位姿，位置单位：米，姿态单位：弧度。
pose_to	输入参数	终点位姿，位置单位：米，姿态单位：弧度。
v	输入参数	速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大角速度和角加速度的百分比。
r	输入参数	交融半径百分比系数，0-100。
loop	输入参数	规划圈数。
trajectory_connect	输入参数	轨迹连接标志: 0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接； 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行,阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。
block	输入参数	阻塞设置： 多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
注意：trajectory_connect参数为1交融半径才生效，如果为0则交融半径不生效。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。
-5	int	单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。

• 使用示例

// 圆弧运动
rm_pose_t povia;                                                        
povia.position.x=-0.300;                                                   
povia.position.y=-0.03;                                                   
povia.position.z=0.215;                                                    
povia.euler.rx=3.0;                                                      
povia.euler.ry=0.1;                                                      
povia.euler.rz=0.1;                                                      
rm_pose_t poto;                                                         
poto.position.x=-0.4;                                                      
poto.position.y=-0.030;                                                    
poto.position.z=0.215;                                                     
poto.rx=3.0;                                                       
poto.ry=0.1;                                                       
poto.rz=0.1;                                                       
ret = rm_movec(robot_handle,povia,poto,20,0,0,0,1);

以关节空间运动到目标位姿rm_movej_p()

• 方法原型：

int rm_movej_p(rm_robot_handle * handle,rm_pose_t pose,int v,int r,int trajectory_connect,int block)

可以跳转rm_robot_handle和rm_pose_t和查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
pose	输入参数	目标位姿，位置单位：米，姿态单位：弧度。
v	输入参数	速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大角速度和角加速度的百分比。
r	输入参数	交融半径百分比系数，0-100。
trajectory_connect	输入参数	轨迹连接标志: 0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接； 1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行,阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。
block	输入参数	阻塞设置： 多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

注意:使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。
注意：trajectory_connect参数为1交融半径才生效，如果为0则交融半径不生效。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。
-5	int	单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。

• 使用示例

// 关节空间运动到目标位姿，阻塞模式（默认线程模式为多线程模式）
// 目标位置：x：0.1m，y:0.2m，z：0.03m；姿态：rx:0.4rad，ry:0.5rad，rz:0.6rad；
// 速度系数20%，不交融，立即规划执行
rm_pose_t pose;                                                            
pose.position.x=-0.1;                                                       
pose.position.y=-0.2;                                                       
pose.position.z=0.3;                                                        
pose.euler.rx=0.4;                                                          
pose.euler.ry=0.5;                                                          
pose.euler.rz=0.6;                                                          
ret = rm_movej_p(robot_handle,pose, 20,0,0,1);

角度透传rm_movej_canfd()

角度通过CANFD透传给机械臂，不需控制器规划。若指令正确，机械臂立即执行。

• 方法原型：

int rm_movej_canfd(rm_robot_handle * handle,float * joint,bool follow,float expand)

可以跳转rm_robot_handlerm_pose_t和查阅结构体详细描述

透传效果受通信周期和轨迹平滑度影响，因此要求通信周期稳定，避免大幅波动。
用户在使用此功能时，建议进行良好的轨迹规划，以确保机械臂的稳定运行。
第三代控制器有线网口周期最快可达2ms，提供了更高的实时性。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint	输入参数	关节1~7目标角度数组，单位：°，精度0.0001°。
follow	输入参数	true-高跟随，false-低跟随。若使用高跟随，透传周期要求不超过10ms。
expand	输入参数	如果存在通用扩展轴，并需要进行透传，可使用该参数进行透传发送。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。

• 使用示例

//角度透传到CANFD，目标关节角度：[1°,0°,20°,30°,0°,20°]
float joint[6] = { 1, 0, 20, 30, 0, 20};
rm_movej_canfd(robot_handle,joint,true,0);

位姿透传rm_movep_canfd()

位姿通过CANFD透传给机械臂，不需控制器规划。
当目标位姿被透传到机械臂控制器时，控制器首先尝试进行逆解计算。若逆解成功且计算出的各关节角度与当前角度差异不大，则直接下发至关节执行，跳过额外的轨迹规划步骤。
这一特性适用于需要周期性调整位姿的场景，如视觉伺服等应用。

• 方法原型：

int rm_movep_canfd(rm_robot_handle * handle,rm_pose_t pose,bool follow)

可以跳转rm_robot_handlerm_pose_t和查阅结构体详细描述

透传效果受通信周期和轨迹平滑度影响，因此要求通信周期稳定，避免大幅波动。 用户在使用此功能时，建议进行良好的轨迹规划，以确保机械臂的稳定运行。 第三代控制器有线网口周期最快可达2ms，提供了更高的实时性。

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
pose	输入参数	位姿 (优先采用四元数表达)。
follow	输入参数	true-高跟随，false-低跟随。若使用高跟随，透传周期要求不超过10ms。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。

• 使用示例

/*pose：目标位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad
目标位置：x：0m，y:0m，z：0.85049m
目标姿态：rx:0rad，ry:0rad，rz:3.142rad
目标位姿为当前工具在当前工作坐标系下的数值。*/
rm_pose_t pose;                                                           
pose.position.x=0;                                                           
pose.position.y=0;                                                           
pose.position.z=0.85049;                                                         
pose.euler.rx=0;                                                           
pose.euler.ry=0;
pose.euler.rz=3.142;                       
rm_movep_canfd(robot_handle,pose,true);

关节空间跟随运动rm_movej_follow()

• 方法原型：

int rm_movej_follow(rm_robot_handle * handle,float * joint)

可以跳转rm_robot_handlerm_pose_t和查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint	输入参数	关节1~7目标角度数组,单位：°。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。

• 使用示例

//关节跟随运动到目标关节角度：[1°,0°,20°,30°,0°,20°]
float joint[6] = { 1, 0, 20, 30, 0, 20};
rm_movej_follow(robot_handle,joint);

笛卡尔空间跟随运动rm_movep_follow()

• 方法原型：

int rm_movep_follow(rm_robot_handle * handle,rm_pose_t pose)

可以跳转rm_robot_handlerm_pose_t和查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
pose	输入参数	位姿 (优先采用四元数表达)。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。

• 使用示例

/*pose：目标位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad
目标位置：x：0m，y:0m，z：0.85049m
目标姿态：rx:0rad，ry:0rad，rz:3.142rad
目标位姿为当前工具在当前工作坐标系下的数值。*/
rm_pose_t pose;                                                           
pose.position.x=0;                                                           
pose.position.y=0;                                                           
pose.position.z=0.85049;                                                         
pose.euler.rx=0;                                                           
pose.euler.ry=0;
pose.euler.rz=3.142;                       
rm_movep_follow(robot_handle,pose);