JSON协议：

末端工具指令集（选配）

夹爪控制

睿尔曼机械臂末端配备了因时的EG2-4C2夹爪，为了便于用户操作夹爪，机械臂控制器对用户开放了夹爪的控制协议（夹爪控制协议与末端modbus功能互斥）。

设置夹爪行程set_gripper_route

设置夹爪行程，即夹爪开口的最大值和最小值，设置成功后会自动保存，夹爪断电不丢失。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_route	string	设置夹爪行程。
min	int	夹爪开口最小值，范围：0~1000，无单位量纲。
max	int	夹爪开口最大值，范围：0~1000，无单位量纲。

• 代码示例

输入

设置夹爪行程，即夹爪开口的最大值和最小值
设置成功后会自动保存，夹爪断电不丢失

{"command":"set_gripper_route","min":70,"max":500}

输出

配置成功:

{
    "command": "set_gripper_route",
    "state": true
}

配置失败:

{
    "command": "set_gripper_route",
    "state": false
}

松开夹爪set_gripper_release

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_release	string	设置夹爪松开。
speed	int	夹爪松开速度，范围1~1000，无单位量纲。
block	int	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 代码示例

输入

设置夹爪行程，即夹爪开口的最大值和最小值
设置成功后会自动保存，夹爪断电不丢失。

{"command":"set_gripper_release","speed":500,"block":true}

输出

夹爪松开成功：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": true
}

夹爪松开失败：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{"state":"current_trajectory_state","trajectory_state":true,"device":1}

夹爪力控夹取set_gripper_pick

夹爪力控夹取，夹爪以设定的速度和力夹取，当夹持力超过设定的力阈值后，停止夹取。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_pick	string	设置夹爪力矩夹取。
speed	int	夹爪松开速度，范围1~1000，无单位量纲。
force	int	力控阈值，范围：50~1000，无单位量纲。
block	int	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 代码示例

输入 设置夹爪力矩夹取。

{"command":"set_gripper_pick","speed":500,"force":200,"block":true}

输出

夹爪松开成功：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": true
}

夹爪松开失败：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 1
}

夹爪持续力控夹取set_gripper_pick_on

夹爪力控夹取，夹爪以设定的速度和力夹取，当夹持力超过设定的力阈值后，停止夹取；当夹持力再次小于力矩阈值时，夹爪再次夹取，直至夹持力超过力控阈值。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_pick_on	string	设置夹爪力控夹取。
speed	int	夹爪松开速度，范围1~1000，无单位量纲。
force	int	力控阈值，范围：50~1000，无单位量纲。
block	int	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

{"command":"set_gripper_pick_on","speed":500,"force":200,"block":true}

输出

夹爪松开成功：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

夹爪松开失败：
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 1
}

夹爪到达指定位置set_gripper_position

夹爪到达指定位置，当当前开口小于指定开口时，夹爪以指定速度松开到指定开口位置；当当前开口大于指定开口时，夹爪以指定速度和力矩闭合往指定开口处闭合，当夹持力超过力矩阈值或者达到指定位置后，夹爪停止。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_gripper_position	string	设置夹爪达到指定位置。
position	int	夹爪开口位置，范围：1~1000，无单位量纲。
block	int	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

{"command":"set_gripper_position","position":500,"block":true}

输出

夹爪松开成功。
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": true
}

夹爪松开失败。
该指令不论是否为阻塞模式均会返回。

{
    "command": "set_gripper",
    "state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 1
}

查询夹爪状态get_gripper_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_gripper_state	string	查询夹爪状态。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
enable	int	夹爪使能标志，0 表示未使能，1 表示使能。
status	int	夹爪在线状态，0 表示离线， 1表示在线。
error	int	夹爪错误信息， 低8位表示夹爪内部的故障信息 bit5-7 保留 bit4 内部通信 bit3 驱动器 bit2 过流 bit1 过温bit0 堵转。
mode	int	当前工作状态：1 夹爪张开到最大且空闲，2 夹爪闭合到最小且空闲，3 夹爪停止且空闲，4 夹爪正在闭合，5 夹爪正在张开，6 夹爪闭合过程中遇到力控停止。
current_force	int	夹爪当前的压力，单位g。
temperature	int	当前温度单位℃。
actpos	int	夹爪开口度。

• 代码示例

输入

{"command":"get_gripper_state"}

输出

{
    "command": "get_gripper_state",
    "enable": 1,
    "status": 1,
    "error": 0,
    "mode": 1,
    "current_force": 100,
    "temperature": 40,
    "actpos": 150
}

五指灵巧手

睿尔曼机械臂末端配置因时的五指灵巧手，可通过协议对灵巧手进行设置。

设置灵巧手手势set_hand_posture

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_posture	string	设置手势。
posture_num	int	预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40。
block	bool	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_posture","posture_num":1,"block":true}

输出 设置成功:

{
    "command": "set_hand_posture",
    "set_state": true
}

设置失败:

{
    "command": "set_hand_posture",
    "set_state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 2
}

设置灵巧手动作序列set_hand_seq

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_seq	string	设置手势。
seq_num	int	预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40。
block	bool	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_seq","seq_num":1,"block":true}

输出 设置成功：

{
    "command": "set_hand_seq",
    "set_state": false
}

设置失败：

{
    "command": "set_hand_seq",
    "set_state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 2
}

设置灵巧手各自由度角度set_hand_angle

设置灵巧手角度，灵巧手有6个自由度，从1~6分别为小拇指，无名指，中指，食指，大拇指弯曲，大拇指旋转。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_angle	string	设置手指角度。
hand_angle	int	手指角度数组，范围：0~1000.另外，-1代表该自由度不执行任何操作，保持当前状态。
block	bool	true 表示阻塞模式，false 表示非阻塞模式。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_angle","hand_angle":[-1,100,200,300,400,500],"block":true}

输出 设置成功：

{
    "command": "set_hand_angle",
    "set_state": true
}

设置失败：

{
    "command": "set_hand_angle",
    "set_state": false
}

该指令为阻塞模式下，运动到指定位置的上报信息。

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "trajectory_state": true,
    "device": 2
}

设置灵巧手速度set_hand_speed

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_speed	string	设置手指速度。
hand_speed	int	手指速度，范围：1~1000。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_speed","hand_speed":500}

输出 设置成功

{
    "command": "set_hand_speed",
    "set_state": true
}```

设置失败

```json
{
    "command": "set_hand_speed",
    "set_state": false
}

设置灵巧手力阈值set_hand_force

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_hand_force	string	设置手指力阈值。
hand_force	int	手指力，范围：1~1000。

• 代码示例

输入

{"command":"set_hand_force","hand_force":500}

输出 设置成功

{
    "command": "set_hand_force",
    "set_state": true
}

设置失败

{
    "command": "set_hand_force",
    "set_state": false
}