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ModbusRTU示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目是一个使用睿尔曼Python开发包完成配置通讯端口ModbusRTU模式、写单圈数据、读单圈数据、写单个寄存器、读保存寄存器、关闭通讯端口 Modbus RTU 模式。

2. 代码结构 ​

RMDemo_ModbusRTU/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_modbus_rtu.py      <- 完成配置通讯端口ModbusRTU模式、写单圈数据、读单圈数据、写单个寄存器、读保存寄存器、关闭通讯端口 Modbus RTU 模式。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_ModbusRTU。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
python3.9以上3.9以上
特定依赖--

Linux环境配置 ​

  1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

Windows环境配置 ​

  1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

5. 注意事项 ​

该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据。

6. 使用指南 ​

6.1 快速运行 ​

按照以下步骤快速运行代码：

  1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_modbus_rtu.py 文件，在 main 函数中修改 RobotArmController 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

    python
    # Create a robot arm controller instance and connect to the robot arm
robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  2. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_ModbusRTU 目录，输入以下命令运行Python脚本：

    bash
    python ./src/main.py

  3. 运行结果：运行成功后，终端会显示机械臂的运行状态。

运行脚本后，输出结果如下所示：

current api version:  0.2.9

Successfully connected to the robot arm: 1

API Version:  0.2.9

Successfully set the Modbus mode

Successfully wrote the single coil

Successfully read the coils, data: [1]

Successfully wrote the single register

Successfully read the holding registers, data: [180]

Successfully closed the Modbus mode

Successfully disconnected from the robot arm

6.2 代码说明 ​

下面是 demo_modbus_rtu.py 文件的主要功能：

  • 连接机械臂

    python
    robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

    连接到指定IP和端口的机械臂。

  • 获取API版本

    python
    print("\nAPI Version: ", rm_api_version(), "\n")

    获取并显示API版本。

  • 配置Modbus RTU模式

    python
    robot_controller.set_modbus_mode()

  • 写单圈数据

    python
    robot_controller.write_single_coil(1)

  • 读单圈数据

    python
    robot_controller.read_coils()

  • 写单个寄存器

    python
    robot_controller.write_single_register(180)

  • 读保存寄存器

    python
    robot_controller.read_holding_registers()

  • 关闭Modbus RTU模式

    python
    robot_controller.close_modbus_mode()

  • 断开机械臂连接

    python
    robot_controller.disconnect()

7. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。

8. 控制器和末端接口图 ​

控制器IO接口图1 ​

控制器_IO接口图1

控制器IO接口图2 ​

控制器_IO接口图2

末端IO接口图 ​

末端_IO接口图