C、C++:

运动状态控制指令armMotionControl

控制运动的急停、缓停、暂停、继续、清除轨迹以及查询当前规划类型。

轨迹缓停rm_set_arm_slow_stop()

在当前正在运行的轨迹上停止。

• 方法原型：

int rm_set_arm_slow_stop(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 设置机器人缓慢停止  
if (rm_set_arm_slow_stop(robot_handle) == 0) {  
    printf("Arm set to slow stop successfully.\n");  
} else {  
    printf("Failed to set arm to slow stop.\n");  
}

轨迹急停rm_set_arm_stop()

关节最快速度停止，轨迹不可恢复。

• 方法原型：

int rm_set_arm_stop(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 设置机器人急停  
if (rm_set_arm_stop(robot_handle) == 0) {  
    printf("Arm set to stop successfully.\n");  
} else {  
    printf("Failed to set arm to stop.\n");  
}

轨迹暂停rm_set_arm_pause()

暂停在规划轨迹上，轨迹可恢复。

• 方法原型：

int rm_set_arm_pause(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 设置机器人暂停  
if (rm_set_arm_pause(robot_handle) == 0) {  
    printf("Arm set to pause successfully.\n");  
} else {  
    printf("Failed to set arm to pause.\n");  
}

暂停后继续轨迹运动rm_set_arm_continue()

• 方法原型：

int rm_set_arm_continue(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 设置机器人暂停后继续  
if (rm_set_arm_continue(robot_handle) == 0) {  
    printf("Arm set to continue successfully.\n");  
} else {  
    printf("Failed to set arm to continue.\n");  
}

清除当前轨迹rm_set_delete_current_trajectory()

• 方法原型：

int rm_set_delete_current_trajectory(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

注意：必须在暂停后使用，否则机械臂会发生意外！！！！

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 删除当前轨迹  
if (rm_set_delete_current_trajectory(robot_handle) == 0) {  
    printf("Current trajectory deleted successfully.\n");
} else {  
    printf("Failed to delete Current trajectory.\n");  
}

清除所有轨迹rm_set_arm_delete_trajectory()

• 方法原型：

int rm_set_arm_delete_trajectory(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

注意：必须在暂停后使用，否则机械臂会发生意外！！！！

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 清除所有轨迹  
if (rm_set_arm_delete_trajectory(robot_handle) == 0) {  
    printf("Trajectory deleted successfully.\n");
} else {  
    printf("Failed to delete Trajectory.\n");  
}

获取当前正在规划的轨迹信息rm_get_arm_current_trajectory()

• 方法原型：

int rm_get_arm_current_trajectory(rm_robot_handle * handle,rm_arm_current_trajectory_e * type,float * data)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述
可以跳转rm_arm_current_trajectory_e查阅枚举类型详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
type	输入参数	返回的规划类型。
data	输出参数	存放无规划和关节空间规划为当前关节1~7角度数组；笛卡尔空间规划则为当前末端位姿。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 获取当前机械臂轨迹的信息
rm_arm_current_trajectory_e trajectory_type;  
float trajectory_data[7]; 
if (rm_get_arm_current_trajectory(robot_handle, &trajectory_type, trajectory_data) == 0) {  
    printf("Current arm trajectory type: %d\n", trajectory_type);    
}