Python:

枚举类型说明

这里列举了睿尔曼机械臂与C/C++ API控制接口相关的枚举类型。

rm_thread_mode_e线程模式

枚举值	说明
RM_SINGLE_MODE_E	单线程模式，单线程非阻塞等待数据返回。
RM_DUAL_MODE_E	双线程模式，增加接收线程监测队列中的数据。
RM_TRIPLE_MODE_E	三线程模式，在双线程模式基础上增加线程监测UDP接口数据。

rm_event_type_e事件类型

枚举值	说明
RM_NONE_EVENT_E	无事件。
RM_CURRENT_TRAJECTORY_STATE_E	当前轨迹到位。
RM_PROGRAM_RUN_FINISH_E	在线编程运行结束。

rm_robot_arm_model_e机械臂型号

枚举值	说明
RM_MODEL_RM_65_E	RM_65
RM_MODEL_RM_75_E	RM_75
RM_MODEL_RM_63_II_E	RML_63
RM_MODEL_ECO_65_E	ECO_65
RM_MODEL_ECO_62_E	ECO_62
RM_MODEL_GEN_72_E	GEN_72

rm_force_type_e机械臂末端力传感器版本

枚举值	说明
RM_MODEL_RM_B_E	标准版。
RM_MODEL_RM_ZF_E	一维力版。
RM_MODEL_RM_SF_E	六维力版。

rm_arm_current_trajectory_e机械臂当前规划类型

枚举值	说明
RM_NO_PLANNING_E	无规划。
RM_JOINT_SPACE_PLANNING_E	关节空间规划。
RM_CARTESIAN_LINEAR_PLANNING_E	笛卡尔空间直线规划。
RM_CARTESIAN_ARC_PLANNING_E	笛卡尔空间圆弧规划。
RM_SPLINE_CURVE_MOTION_PLANNING_E	样条曲线运动规划。
RM_TRAJECTORY_REPLAY_PLANNING_E	示教轨迹复现规划

rm_pos_teach_type_e位置示教方向

枚举值	说明
RM_X_DIR_E	位置示教，x轴方向。
RM_Y_DIR_E	位置示教，y轴方向。
RM_Z_DIR_E	位置示教，z轴方向。

rm_ort_teach_type_e姿态示教方向

枚举值	说明
RM_RX_ROTATE_E	姿态示教，绕x轴旋转。
RM_RY_ROTATE_E	姿态示教，绕y轴旋转。
RM_RZ_ROTATE_E	姿态示教，绕z轴旋转。