C、C++:

五指灵巧手配置handControl

睿尔曼机械臂末端配置因时的五指灵巧手，可通过本接口对灵巧手进行设置，包含手势动作、动作角度、速度、力控范围等。

按灵巧手目标手势序列号运动rm_set_hand_posture()

• 方法原型：

int rm_set_hand_posture(rm_robot_handle * handle,int posture_num,bool block,int timeout)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
posture_num	输入参数	预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40。
block	输入参数	阻塞设置： 多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。
timeout	输入参数	阻塞模式下超时时间设置，单位：秒。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为灵巧手。
-5	int	超时未返回。

• 使用示例

//设置灵巧手阻塞执行1号手势，10秒无返回则超时
int posture_num = 1;
ret = rm_set_hand_posture(robot_handle,posture_num,true,10);

按灵巧手动作序列号运动rm_set_hand_seq()

• 方法原型：

int rm_set_hand_seq(rm_robot_handle * handle,int seq_num,bool block,int timeout)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
seq_num	输入参数	预先保存在灵巧手内的动作序号，范围：1~40。
block	输入参数	true表示阻塞模式，等待灵巧手运动结束后返回； false表示非阻塞模式，发送后立即返回。
timeout	输入参数	阻塞模式下超时时间设置，单位：秒。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为灵巧手。
-5	int	超时未返回。

• 使用示例

//设置灵巧手阻塞执行1号动作序列，15秒无返回则超时
int posture_num = 1;
ret = rm_set_hand_seq(robot_handle,posture_num,true,15);

设置灵巧手各自由度角度rm_set_hand_angle()

设置灵巧手角度，灵巧手有6个自由度，从1~6分别为小拇指，无名指，中指，食指，大拇指弯曲，大拇指旋转。

• 方法原型：

int rm_set_hand_angle(rm_robot_handle * handle,const int * hand_angle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
hand_angle	输入参数	预手指角度数组，范围：0~1000. 另外，-1代表该自由度不执行任何操作，保持当前状态。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置灵巧手各手指动作
const int angle[6]= {-1,100,200,300,400,500};
ret = rm_set_hand_angle(robot_handle,angle);

设置灵巧手速度rm_set_hand_speed()

• 方法原型：

int rm_set_hand_speed(rm_robot_handle * handle,int speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	手指速度，范围：1~1000。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置灵巧手各手指速度
int speed = 500;
ret = rm_set_hand_speed(robot_handle,speed);

设置灵巧手力阈值rm_set_hand_force()

• 方法原型：

int rm_set_hand_force(rm_robot_handle * handle,int hand_force)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
hand_force	输入参数	手指力，范围：1~1000。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置灵巧手力阈值500
int force = 500;
ret = rm_set_hand_force(robot_handle,force);

设置灵巧手角度跟随控制 rm_set_hand_follow_angle()

设置灵巧手跟随角度，灵巧手有6个自由度，从1~6分别为小拇指，无名指，中指，食指，大拇指弯曲，大拇指旋转，最高50Hz的控制频率。 灵巧手角度的定义（int16）：1. 傲意：第一指关节1的角度*100。
2. 因时：0-2000，通过联系技术支持得到驱动器行程与角度关系表。

注意

如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的灵巧手固件升级包（傲意或者因时）。

• 方法原型：

int rm_set_hand_follow_angle(rm_robot_handle *handle, const int *hand_angle, int block);

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
hand_angle	输入参数	设置灵巧手各手指动作，hand_angle表示手指角度数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制，例如： 1. 因时的角度范围为0到+2000； 2. 傲意的角度范围为-32768到+32767。
block	输入参数	设置等待机械臂返回状态超时时间，设置0时为非阻塞模式。单位为毫秒。

• 因时各自由度的角度定义和运动范围说明如下。

角度	图例说明	范围
小拇指 无名指 中指 食指		19°~176.7°
大拇指弯曲角度		-130~53.6°
大拇旋转曲角度		90°~165°

• 傲意各自由度的角度定义和运动范围说明如下。

角度	图例说明	范围
食指 中指 无名指 小拇指		100.22°~178.37° 97.81° ~ 176.06° 101.38°~176.54° 98.84°~174.86°
大拇指弯曲角度		2.26° ~ 36.76°
大拇旋转曲角度		0° ~ 90°

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 高速控制灵巧手，非阻塞模式
const int angle[6]= {0,100,200,300,400,500};
ret = rm_set_hand_follow_angle(robot_handle,angle,0);

设置灵巧手位置跟随控制rm_set_hand_follow_pos()

设置灵巧手跟随位置，灵巧手有6个自由度，从1~6分别为小拇指，无名指，中指，食指，大拇指弯曲，大拇指旋转，最高50Hz的控制频率

注意

如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的灵巧手固件升级包（傲意或者因时）。

• 方法原型：

int rm_set_hand_follow_pos(rm_robot_handle *handle, const int *hand_pos, int block);

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
hand_pos	输入参数	设置灵巧手各手指动作，hand_pos表示手指位置数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制，例如： 1. 因时的位置范围为0-1000； 2. 傲意的位置范围为0-65535。
block	输入参数	设置等待机械臂返回状态超时时间，设置0时为非阻塞模式。单位为毫秒。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 高速控制灵巧手，非阻塞模式
const int pos[6]= {0,100,200,300,400,500};
ret = rm_set_hand_follow_pos(robot_handle,pos,0);