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机械臂版本操作示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目是一个使用睿尔曼Python开发包完成多机械臂连接、机械臂版本获取、API版本获取、movej运动、moveL运动、moveC运动、关闭连接。

2. 代码结构 ​

RMDemo_DoubleRoboticArm/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_double_robotic_arm.py      <- 完成机械臂连接、机械臂版本获取、API版本获取、movej运动、moveL运动、moveC运动、关闭连接的示例。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_DoubleRoboticArm。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
python3.9以上3.9以上
特定依赖--

Linux环境配置 ​

  1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

Windows环境配置 ​

  1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

5. 注意事项 ​

  1. 该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据。

  2. 多机械臂连接，只需要第一个机械臂初始化线程模式，后续初始化无需填写线程参数，如：

    python
    arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
arm1 = RoboticArm()
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080, level=3)
handle1 = arm1.rm_create_robot_arm("192.168.1.19", 8080, level=3)
print(handle.id)
print(handle1.id)
print(arm.rm_get_current_arm_state())
print(arm1.rm_get_current_arm_state())

6. 使用指南 ​

6.1 快速运行 ​

按照以下步骤快速运行代码：

  1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_double_robotic_arm.py 文件，在 main 函数中修改 connect_robot 函数的 ip 参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址分别为 "192.168.1.18" 和 "192.168.1.19"。

    python
    # 连接机械臂1
robot1 = connect_robot("192.168.1.18", 8080, 3, 2)

# 连接机械臂2
robot2 = connect_robot("192.168.1.19", 8080, 3)

  2. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_DoubleRoboticArm 目录，输入以下命令运行Python脚本：

    bash
    python ./src/main.py

  3. 运行结果：在终端中查看运行结果。

运行脚本后，输出结果如下所示：

Successfully connected to the robot arm: 1
Successfully connected to the robot arm: 2

movej motion succeeded
movej motion succeeded

movej_p motion succeeded
movel motion succeeded
movec motion succeeded

Successfully disconnected from the robot arm
Successfully disconnected from the robot arm
Both robot motions completed

6.2 代码说明 ​

下面是 demo_double_robotic_arm.py 文件的主要功能：

  • 连接机械臂

    python
    robot1 = connect_robot("192.168.1.18", 8080, 3, 2)
robot2 = connect_robot("192.168.1.19", 8080, 3)

    分别连接到指定IP和端口的两个机械臂。

  • 执行运动指令

    python
    demo_movej(robot1)
demo_movej(robot1, [0, 20, 70, 0, 90, 0])
demo_movej_p(robot1, [0.3, 0, 0.3, 3.141, 0, 0])
demo_movel(robot1, [0.2, 0, 0.3, 3.141, 0, 0])
demo_movec(robot1, [0.25, 0.05, 0.3, 3.141, 0, 0], [0.25, -0.05, 0.3, 3.141, 0, 0], loop=2)
    python
    demo_movej(robot2)
demo_movej(robot2, [0, 20, 70, 0, 90, 0])
demo_movej_p(robot2, [0.3, 0, 0.3, 3.141, 0, 0])
demo_movel(robot2, [0.2, 0, 0.3, 3.141, 0, 0])
demo_movec(robot2, [0.25, 0.05, 0.3, 3.141, 0, 0], [0.25, -0.05, 0.3, 3.141, 0, 0], loop=2)

    分别对两个机械臂执行不同的运动指令，包括 movej、movej_p、movel 和 movec。

  • 断开机械臂连接

    python
    disconnect_robot(robot1)
disconnect_robot(robot2)

    分别断开与两个机械臂的连接。

7. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。