Python:

五指灵巧手配置HandControl

该接口可用于设置五指灵巧手控制，下面是五指灵巧手控制HandControl的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

设置灵巧手目标手势序列号rm_set_hand_posture()

• 方法原型：

rm_set_hand_posture(self, posture_num: int, block: bool, timeout: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
posture_num	int	预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40
block	bool	true 表示阻塞模式，等待灵巧手运动结束后返回false 表示非阻塞模式，发送后立即返回
timeout	int	阻塞模式下超时时间设置，单位：秒

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为灵巧手。
-5	int	超时未返回。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_hand_posture(1, True, 10))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置灵巧手动作序列rm_set_hand_seq()

• 方法原型：

rm_set_hand_seq(self, seq_num: int, block: bool, timeout: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
seq_num	int	预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40
block	bool	true 表示阻塞模式，等待灵巧手运动结束后返回false 表示非阻塞模式，发送后立即返回
timeout	int	阻塞模式下超时时间设置，单位：秒

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为灵巧手。
-5	int	超时未返回。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_hand_seq(1, True, 15))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置灵巧手各自由度角度rm_set_hand_angle()

• 方法原型：

rm_set_hand_angle(self, hand_angle: list[int]) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
seq_num	int	预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40
block	bool	true 表示阻塞模式，等待灵巧手运动结束后返回false 表示非阻塞模式，发送后立即返回
timeout	int	阻塞模式下超时时间设置，单位：秒

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	超时未返回

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 设置灵巧手各手指角度
print(arm.rm_set_hand_angle([-1,100,200,300,400,500]))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置灵巧手速度rm_set_hand_speed()

• 方法原型：

rm_set_hand_speed(self, speed: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
speed	int	手指速度，范围：1~1000

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	超时未返回

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_hand_speed(500))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置灵巧手力阈值rm_set_hand_force()

• 方法原型：

rm_set_hand_force(self, force: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
force	int	手指力，范围：1~1000

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	超时未返回

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_hand_force(500))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置灵巧手角度跟随控制rm_set_hand_follow_angle()

设置灵巧手跟随角度，灵巧手有6个自由度，从1~6分别为小拇指，无名指，中指，食指，大拇指弯曲，大拇指旋转，最高50Hz的控制频率。 灵巧手角度的定义（int16）：1. 傲意：第一指关节1的角度*100。
2. 因时：0-2000，通过联系技术支持得到驱动器行程与角度关系表。

注意

如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的灵巧手固件升级包（傲意或者因时）。

• 方法原型：

rm_set_hand_follow_angle(self, hand_angle: list[int], block:int) -> int

• 参数说明:

名称	类型	说明
hand_angle	List[int]	设置灵巧手各手指动作，hand_angle表示手指角度数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制，例如： 1. 因时的角度范围为0到+2000； 2. 傲意的角度范围为-32768到+32767。
block	int	设置等待机械臂返回状态超时时间，设置0时为非阻塞模式，单位为毫秒。

• 因时各自由度的角度定义和运动范围说明如下。

角度	图例说明	范围
小拇指 无名指 中指 食指		19°~176.7°
大拇指弯曲角度		-130~53.6°
大拇旋转曲角度		90°~165°

• 傲意各自由度的角度定义和运动范围说明如下。

角度	图例说明	范围
食指 中指 无名指 小拇指		100.22°~178.37° 97.81° ~ 176.06° 101.38°~176.54° 98.84°~174.86°
大拇指弯曲角度		2.26° ~ 36.76°
大拇旋转曲角度		0° ~ 90°

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	超时未返回

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 灵巧手角度跟随控制
print(arm.rm_set_hand_follow_angle([0,100,200,300,400,500], 100))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置灵巧手位置跟随控制rm_set_hand_follow_pos()

注意

如果要使用此功能，需要联系技术支持发送定制的灵巧手固件升级包（傲意或者因时）。

• 方法原型：

rm_set_hand_follow_pos(self, hand_pos: list[int], block:int) -> int

• 参数说明:

名称	类型	说明
hand_pos	list[int]	设置灵巧手各手指动作，hand_pos表示手指位置数组，按照灵巧手厂商定义的角度做控制，例如： 1. 因时的位置范围为0-1000； 2. 傲意的位置范围为0-65535。
block	int	设置等待机械臂返回状态超时时间，设置0时为非阻塞模式，单位为毫秒。

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	超时未返回

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 灵巧手位置跟随控制
print(arm.rm_set_hand_follow_pos([0,100,200,300,400,500], 100))

arm.rm_delete_robot_arm()