Python:
五指灵巧手配置HandControl 该接口可用于设置五指灵巧手控制，下面是五指灵巧手控制HandControl的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
设置灵巧手目标手势序列号rm_set_hand_posture()
- 方法原型：
python
rm_set_hand_posture(self, posture_num: int, block: bool, timeout: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
posture_num | int | 预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40 |
block | bool | true 表示阻塞模式，等待灵巧手运动结束后返回false 表示非阻塞模式，发送后立即返回 |
timeout | int | 阻塞模式下超时时间设置，单位：秒 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为灵巧手。 |
| -5 | int | 超时未返回。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_hand_posture(1, True, 10))
arm.rm_delete_robot_arm()设置灵巧手动作序列rm_set_hand_seq()
- 方法原型：
python
rm_set_hand_seq(self, seq_num: int, block: bool, timeout: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
seq_num | int | 预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40 |
block | bool | true 表示阻塞模式，等待灵巧手运动结束后返回false 表示非阻塞模式，发送后立即返回 |
timeout | int | 阻塞模式下超时时间设置，单位：秒 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为灵巧手。 |
| -5 | int | 超时未返回。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_hand_seq(1, True, 15))
arm.rm_delete_robot_arm()设置灵巧手各自由度角度rm_set_hand_angle()
- 方法原型：
python
rm_set_hand_angle(self, hand_angle: list[int]) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
seq_num | int | 预先保存在灵巧手内的手势序号，范围：1~40 |
block | bool | true 表示阻塞模式，等待灵巧手运动结束后返回false 表示非阻塞模式，发送后立即返回 |
timeout | int | 阻塞模式下超时时间设置，单位：秒 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 超时未返回 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 设置灵巧手各手指角度
print(arm.rm_set_hand_angle([-1,100,200,300,400,500]))
arm.rm_delete_robot_arm()设置灵巧手速度rm_set_hand_speed()
- 方法原型：
python
rm_set_hand_speed(self, speed: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
speed | int | 手指速度，范围：1~1000 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 超时未返回 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_hand_speed(500))
arm.rm_delete_robot_arm()设置灵巧手力阈值rm_set_hand_force()
- 方法原型：
python
rm_set_hand_force(self, force: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| force | int | 手指力，范围：1~1000 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 超时未返回 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_hand_force(500))
arm.rm_delete_robot_arm()