Python:

力位混合控制参数结构体rm_force_position_t

属性

属性名	类型	说明
mode	int	0-工作坐标系力控，1-工具坐标系力控；
sensor	int	传感器：0-一维力，1-六维力；
control_mode	int	6个方向（Fx Fy Fz Mx My Mz）的模式 0-固定模式 1-浮动模式 2-弹簧模式 3-运动模 4-力跟踪模式 8-力跟踪+姿态自适应模式（模式8只对工具坐标系的Fz方向有效）；
desired_force	int	力控轴维持的期望力/力矩，力控轴的力控模式为力跟踪模式时，期望力/力矩设置才会生效 ，单位0.1N。
limit_vel	int	力控轴的最大线速度和最大角速度限制，只对开启力控方向生效。（x、y、z）轴的最大线速度，单位为0.001 m/s，（rx、ry、rz）轴的最大角速度单位为0.001 °/s