C、C++:

关节配置查询JointConfigReader

可用于查询关节、驱动器的最大速度、加速度或者限位等

查询关节最大速度rm_get_joint_max_speed()

• 方法原型：

int rm_get_joint_max_speed(rm_robot_handle * handle,float * max_speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
max_speed	输入参数	关节1~7转速数组，单位：°/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

float max_speed[6];
ret = rm_get_joint_max_speed(robot_handle, max_speed);
printf("get joint max speed result : %d\n", ret);
printf("Max speeds: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%.2f ", max_speed[i]);
}
printf("\n");

查询关节最大加速度rm_get_joint_max_acc()

• 方法原型：

int rm_get_joint_max_acc(rm_robot_handle * handle,float * max_acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
max_acc	输入参数	关节1~7加速度数组，单位：°/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

float max_acc[6];
ret = rm_get_joint_max_acc(robot_handle, max_acc);
printf("get joint max acc result : %d\n", ret);
printf("Max accelerations: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%.2f ", max_acc[i]);
}
printf("\n");

查询关节最小限位rm_get_joint_min_pos()

• 方法原型：

int rm_get_joint_min_pos(rm_robot_handle * handle,float * min_pos)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
min_pos	输入参数	关节1~7最小位置数组，单位：°。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

float min_pos[6];
ret = rm_get_joint_min_pos(robot_handle, min_pos);
printf("get joint min pos result : %d\n", ret);
printf("Min positions: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%.2f ", min_pos[i]);
}
printf("\n");

查询关节最大限位rm_get_joint_max_pos()

• 方法原型：

int rm_get_joint_max_pos(rm_robot_handle * handle,float * max_pos)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
max_pos	输入参数	关节1~7最大位置数组，单位：°。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

float max_pos[6];
ret = rm_get_joint_max_pos(robot_handle, max_pos);
printf("get joint max pos result : %d\n", ret);
printf("Max positions: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%.2f ", max_pos[i]);
}
printf("\n");

查询关节最大速度(驱动器)rm_get_joint_drive_max_speed()

• 方法原型：

int rm_get_joint_drive_max_speed(rm_robot_handle * handle,float * max_speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
max_speed	输入参数	关节1~7转速数组，单位：°/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

float max_speed[6];
ret = rm_get_joint_drive_max_speed(robot_handle, max_speed);
printf("get joint drive max speed result : %d\n", ret);
printf("Max drive speeds: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%.2f ", max_speed[i]);
}
printf("\n");

查询关节最大加速度(驱动器)rm_get_joint_drive_max_acc()

• 方法原型：

int rm_get_joint_drive_max_acc(rm_robot_handle * handle,float * max_acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
max_acc	输入参数	关节1~7加速度数组，单位：°/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

float max_acc[6];
ret = rm_get_joint_drive_max_acc(robot_handle, max_acc);
printf("get joint drive max acc result : %d\n", ret);
printf("Max accelerations: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%.2f ", max_acc[i]);
}
printf("\n");

查询关节最小限位(驱动器)rm_get_joint_drive_min_pos()

• 方法原型：

int rm_get_joint_drive_min_pos(rm_robot_handle * handle,float * min_pos)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
min_pos	输入参数	关节1~7最小位置数组，单位：°。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

float min_pos[6];
ret = rm_get_joint_drive_min_pos(robot_handle, min_pos);
printf("get joint drive min pos result : %d\n", ret);
printf("Min positions: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%.2f ", min_pos[i]);
}
printf("\n");

查询关节最大限位(驱动器)rm_get_joint_drive_max_pos()

• 方法原型：

int rm_get_joint_drive_max_pos(rm_robot_handle * handle,float * max_pos)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
max_pos	输入参数	关节1~7最大位置数组，单位：°。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

float max_pos[6];
ret = rm_get_joint_drive_max_pos(robot_handle, max_pos);
printf("get joint drive max pos result : %d\n", ret);
printf("Max positions: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%.2f ", max_pos[i]);
}
printf("\n");

查询关节使能状态rm_get_joint_en_state()

• 方法原型：

int rm_get_joint_en_state(rm_robot_handle * handle,uint8_t * en_state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
en_state	输入参数	关节1~7使能状态数组，1-使能状态，0-掉使能状态。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

uint8_t en_state[6];
ret = rm_get_joint_en_state(robot_handle, en_state);
printf("get joint en state result : %d\n", ret);
printf("Enable states: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%d ", en_state[i]);
}
printf("\n");

查询关节错误代码rm_get_joint_err_flag()

• 方法原型：

int rm_get_joint_err_flag(rm_robot_handle * handle,uint16_t * err_flag,uint16_t * brake_state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
err_flag	输入参数	反馈关节错误代码，错误码请参见机械臂错误码查询。
brake_state	输入参数	反馈关节抱闸状态，1 代表抱闸未打开，0 代表抱闸已打开。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

uint16_t err_flag[6];
uint16_t brake_state[6];
ret = rm_get_joint_err_flag(robot_handle, err_flag,brake_state);
printf("get joint err flag result : %d\n", ret);
printf("Error flags: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%d ", err_flag[i]);
}
printf("\n");
printf("Brake states: ");
for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("%d ", brake_state[i]);
}
printf("\n");