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UDP推送的扩展关节数据rm_udp_expand_state_t ​

类成员变量说明 ​

  • 当前角度 pos ​

    精度 0.001°，单位：°

    C++
    float rm_udp_expand_state_t::pos

  • 当前驱动电流 current ​

    单位：mA，精度：1mA

    C++
    int rm_udp_expand_state_t::current

  • 驱动错误代码 err_flag ​

    错误代码类型参考关节错误代码

    C++
    int rm_udp_expand_state_t::err_flag

  • 当前关节使能状态 en_flag ​

    1 为上使能，0 为掉使能

    C++
    int rm_udp_expand_state_t::en_flag

  • 关节id号 joint_id ​

    C++
    int rm_udp_expand_state_t::joint_id

  • 当前升降状态 mode ​

    0-空闲，1-正方向速度运动，2-正方向位置运动，3-负方向速度运动，4-负方向位置运动

    C++
    int rm_udp_expand_state_t::mode