Python:

自碰撞安全检测接口配置SelfCollision

可用于自碰撞安全检测，睿尔曼机械臂支持自碰撞安全检测，自碰撞安全检测使能状态下，可确保在轨迹规划、示教等运动过程中机械臂的各个部分不会相互碰撞。下面是自碰撞安全检测SelfCollision的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

注意以上自碰撞安全检测功能目前只在仿真模式下生效，用于进行预演轨迹与轨迹优化。

设置自碰撞安全检测使能rm_set_self_collision_enable()

• 方法原型：

rm_set_self_collision_enable(self, enable: bool) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
enable	bool	True代表使能，False代表禁使能。

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_self_collision_enable(True))

arm.rm_delete_robot_arm()

获取自碰撞安全检测使能rm_get_self_collision_enable()

• 方法原型：

rm_get_self_collision_enable(self) -> tuple[int, bool]:

• 返回值:tuple[int,bool]: 包含两个元素的元组

1. int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 返回自碰撞安全检测使能状态，true代表使能，false代表禁使能

参数	类型	说明
-	bool	返回自碰撞安全检测使能状态，true代表使能，false代表禁使能

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_self_collision_enable())

arm.rm_delete_robot_arm()