Python:
Modbus 配置`ModbusConfig`

可用于Modbus 配置，睿尔曼机械臂在控制器和末端接口板上各提供一个RS485通讯接口，这些接口可通过接口配置为标准的Modbus RTU模式。在Modbus RTU模式下，用户可通过提供的接口对连接在端口上的外设进行读写操作。下面是Modbus配置ModbusConfig的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

注意
控制器的RS485接口在未配置为Modbus RTU模式时，可用于直接控制机械臂。
Modbus RTU模式与机械臂控制模式不兼容。若需恢复机械臂控制模式，必须关闭该端口的Modbus RTU模式。
关闭Modbus RTU模式后，系统将自动切换回机械臂控制模式，使用波特率460800BPS，停止位1，数据位8，无校验。

此外，第三代控制器还支持modbus-TCP主站配置，允许用户配置使用modbus-TCP主站，以连接外部设备的modbus-TCP从站。

配置通讯端口ModbusRTU模式`rm_set_modbus_mode()`

方法原型：

python

rm_set_modbus_mode(self, port: int, baudrate: int, timeout: int) -> int:

参数说明:

名称	类型	说明
`port`	`int`	通讯端口0-控制器RS485端口为RTU主站1-末端接口板RS485接口为RTU主站2-控制器RS485端口为RTU从站。
`baudrate`	`int`	支持 9600,115200,460800 三种常见波特率。
`timeout`	`int`	超时时间，单位百毫秒。对Modbus设备所有的读写指令，在规定的超时时间内未返回响应数据，则返回超时报错提醒。超时时间不能为0，若设置为0，则机械臂按1进行配置。

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

arm.rm_delete_robot_arm()

关闭通讯端口 Modbus RTU 模式`rm_close_modbus_mode()`

方法原型：

python

rm_close_modbus_mode(self, port: int) -> int:

参数说明:

名称	类型	说明
`port`	`int`	通讯端口0-控制器RS485端口为RTU主站1-末端接口板RS485接口为RTU主站2-控制器RS485端口为RTU从站

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_close_modbus_mode(2))

arm.rm_delete_robot_arm()

配置连接`rm_set_modbustcp_mode()`

方法原型：

python

rm_set_modbustcp_mode(self, ip: str, port: int, timeout: int) -> int:

参数说明:

名称	类型	说明
`ip`	`str`	从机IP地址
`port`	`int`	端口号
`timeout`	`int`	超时时间，单位秒

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_modbustcp_mode("192.168.1.120", 502, 2000))

arm.rm_delete_robot_arm()

关闭通讯端口ModbusRTU模式`rm_close_modbustcp_mode()`

方法原型：

python

rm_close_modbustcp_mode(self) -> int:

返回值: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_close_modbustcp_mode())

arm.rm_delete_robot_arm()

读线圈`rm_read_coils()`

方法原型：

python

rm_read_coils(self, read_params: rm_peripheral_read_write_params_t) -> tuple[int, int]:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	线圈读取参数结构体，该指令最多一次性支持读 8 个线圈数据，即返回的数据不会超过一个字节

返回值: tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

int: 线圈状态

参数	类型	说明
-	`int`	返回线圈状态，数据类型：int8

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485接口读数据，起始地址为10， 外设设备地址为2，读2个数据
read_params = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2, 2)
print(arm.rm_read_coils(read_params))

arm.rm_delete_robot_arm()

读离散量输入`rm_read_input_status()`

方法原型：

python

rm_read_input_status(self, read_params: rm_peripheral_read_write_params_t) -> tuple[int, int]:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	离散量输入读取参数结构体，该指令最多一次性支持读 8 个离散量数据，即返回的数据不会超过一个字节

返回值: tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

int: 寄存器数据

参数	类型	说明
-	`int`	返回离散量，数据类型：int8

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485接口读数据，起始地址为10， 外设设备地址为2，读3个数据
read_params = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2, 3)
print(arm.rm_read_input_status(read_params))

arm.rm_delete_robot_arm()

读保持寄存器`rm_read_holding_registers()`

方法原型：

python

rm_read_holding_registers(self, read_params: rm_peripheral_read_write_params_t) -> tuple[int, int]:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	保持寄存器数据读取参数结构体，该指令每次只能读 1 个寄存器，即 2 个字节的数据，不可一次性读取多个寄存器数据，该结构体成员num无需设置

返回值: tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

int: 寄存器数据

参数	类型	说明
-	`int`	返回寄存器数据，数据类型：int8

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485端口读取数据，起始地址为10， 外设设备地址为2
param = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2)
print("读保持寄存器: ", arm.rm_read_holding_registers(param))

arm.rm_delete_robot_arm()

读输入寄存器`rm_read_input_registers()`

方法原型：

python

rm_read_input_registers(self, read_params: rm_peripheral_read_write_params_t) -> tuple[int, int]:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	输入寄存器数据读取参数结构体，该指令每次只能读 1 个寄存器，即 2 个字节的数据，不可一次性读取多个寄存器数据，该结构体成员num无需设置，该指令每次只能读 1 个寄存器，即 2 个字节的数据，不可一次性读取多个寄存器数据，该结构体成员num无需设置

返回值:tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

int: 寄存器数据

参数	类型	说明
-	`int`	返回寄存器数据，数据类型：int16

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485端口读取数据，起始地址为10，外设设备地址为2
param = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2)
print("读保持寄存器: ", arm.rm_read_input_registers(param))

arm.rm_delete_robot_arm()

写单圈数据`rm_write_single_coil()`

方法原型：

python

rm_write_single_coil(self, write_params: rm_peripheral_read_write_params_t, data: int) -> int:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`write_params`	`/`	单圈数据写入参数结构体，该结构体成员num无需设置。
`data`	`int16`	要写入线圈的数据。

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485端口写单圈数据，起始地址为20，外设设备地址为2
write_params = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 20, 2)
print("写单圈数据: ", arm.rm_write_single_coil(write_params, 1))

arm.rm_delete_robot_arm()

写单个寄存器`rm_write_single_register()`

方法原型：

python

rm_write_single_register(self, write_params: rm_peripheral_read_write_params_t, data: int) -> int:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	单个寄存器数据写入参数结构体，该结构体成员num无需设置
`data`	`int`	要写入寄存器的数据，数据类型：int16

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485接口写100数据，起始地址为10， 外设设备地址为2
write_params = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2)
print(arm.rm_write_single_register(write_params, 100))

arm.rm_delete_robot_arm()

写多个寄存器`rm_write_registers()`

方法原型：

python

rm_write_registers(self, write_params: rm_peripheral_read_write_params_t, data: list[int]) -> int:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	多个寄存器数据写入参数结构体。其中寄存器每次写的数量不超过10个，即该结构体成员num<=10。
`data`	`list[int]`	要写入寄存器的数据数组，类型：byte。

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485接口写数据，起始地址为10， 外设设备地址为2，寄存器数量为2
write_params = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2, 2)
print(arm.rm_write_registers(write_params), [15, 20, 25, 30])

arm.rm_delete_robot_arm()

写多圈数据`rm_write_coils()`

方法原型：

python

rm_write_coils(self, write_params: rm_peripheral_read_write_params_t, data: list[int]) -> int:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`write_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	多圈数据写入参数结构体。每次写的数量不超过 160 个，即该结构体成员num<=160。
`data`	`list[int]`	要写入线圈的数据数组，类型：byte。

返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	`int`	成功。
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485接口写数据，起始地址为10， 外设设备地址为2，线圈数量为16
write_params = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2, 16)
print(arm.rm_write_coils(write_params, [15, 20]))

arm.rm_delete_robot_arm()

读多圈数据`rm_read_multiple_coils()`

方法原型：

python

rm_read_multiple_coils(self, read_params: rm_peripheral_read_write_params_t) -> tuple[int, list[int]]:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	多圈数据读取参数结构体，要读的线圈的数量 8< num <= 120，该指令最多一次性支持读 120 个线圈数据，即 15 个 byte

返回值: tuple[int,list[int]]: 包含两个元素的元组。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

int: 线圈状态列表

参数	类型	说明
-	`int`	返回线圈状态列表，数据类型：int8

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485端口读取数据，起始地址为10，外设设备地址为2，线圈数量为24
param = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2, 24)
print(arm.rm_read_multiple_coils(param))

arm.rm_delete_robot_arm()

读多个保存寄存器`rm_read_multiple_holding_registers()`

方法原型：

python

rm_read_multiple_holding_registers(self, read_params: rm_peripheral_read_write_params_t) -> tuple[int, list[int]]:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	多个保存寄存器读取参数结构体，要读的寄存器的数量 2 < num < 13，该指令最多一次性支持读 12 个寄存器数据，即 24 个 byte

返回值: tuple[int,list[int]]: 包含两个元素的元组。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

int: 寄存器数据列表

参数	类型	说明
-	`int`	返回寄存器数据列表，数据类型：int8

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485端口读取数据，起始地址为10，外设设备地址为2，寄存器数量为5
param = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2, 5)
print(arm.rm_read_multiple_holding_registers(param))

arm.rm_delete_robot_arm()

读多个输入寄存器`rm_read_multiple_input_registers()`

方法原型：

python

rm_read_multiple_input_registers(self, read_params: rm_peripheral_read_write_params_t) -> tuple[int, list[int]]:

可以跳转rm_peripheral_read_write_params_t查阅结构体详细描述

参数说明:

名称	类型	说明
`read_params`	`rm_peripheral_read_write_params_t`	多个输入寄存器读取参数结构体。要读的寄存器的数量 2 < num < 13，该指令最多一次性支持读 12 个寄存器数据，即 24 个 byte

返回值: tuple[int,list[int]]: 包含两个元素的元组。

int: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	`int`	成功
1	`int`	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	`int`	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	`int`	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	`int`	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

int: 寄存器数据列表

参数	类型	说明
-	`int`	返回寄存器数据列表，数据类型：int8

使用示例

python

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 配置控制器RS485端口为RTU主站
print(arm.rm_set_modbus_mode(0,115200,2))

# 通过控制器RS485端口读取数据，起始地址为10，外设设备地址为2，寄存器数量为5
param = rm_peripheral_read_write_params_t(0, 10, 2, 5)
print(arm.rm_read_multiple_input_registers(param))

arm.rm_delete_robot_arm()

Foxy

Humble

Python:
Modbus 配置`ModbusConfig`

配置通讯端口ModbusRTU模式`rm_set_modbus_mode()`

关闭通讯端口 Modbus RTU 模式`rm_close_modbus_mode()`

配置连接`rm_set_modbustcp_mode()`

关闭通讯端口ModbusRTU模式`rm_close_modbustcp_mode()`

读线圈`rm_read_coils()`

读离散量输入`rm_read_input_status()`

读保持寄存器`rm_read_holding_registers()`

读输入寄存器`rm_read_input_registers()`

写单圈数据`rm_write_single_coil()`

写单个寄存器`rm_write_single_register()`

写多个寄存器`rm_write_registers()`

写多圈数据`rm_write_coils()`

读多圈数据`rm_read_multiple_coils()`

读多个保存寄存器`rm_read_multiple_holding_registers()`

读多个输入寄存器`rm_read_multiple_input_registers()`

Python: Modbus 配置ModbusConfig ​

配置通讯端口ModbusRTU模式rm_set_modbus_mode() ​

关闭通讯端口 Modbus RTU 模式rm_close_modbus_mode() ​

配置连接rm_set_modbustcp_mode() ​

关闭通讯端口ModbusRTU模式rm_close_modbustcp_mode() ​

读线圈rm_read_coils() ​

读离散量输入rm_read_input_status() ​

读保持寄存器rm_read_holding_registers() ​

读输入寄存器rm_read_input_registers() ​

写单圈数据rm_write_single_coil() ​

写单个寄存器rm_write_single_register() ​

写多个寄存器rm_write_registers() ​

写多圈数据rm_write_coils() ​

读多圈数据rm_read_multiple_coils() ​

读多个保存寄存器rm_read_multiple_holding_registers() ​

读多个输入寄存器rm_read_multiple_input_registers() ​

Python:
Modbus 配置`ModbusConfig`

配置通讯端口ModbusRTU模式`rm_set_modbus_mode()`

关闭通讯端口 Modbus RTU 模式`rm_close_modbus_mode()`

配置连接`rm_set_modbustcp_mode()`

关闭通讯端口ModbusRTU模式`rm_close_modbustcp_mode()`

读线圈`rm_read_coils()`

读离散量输入`rm_read_input_status()`

读保持寄存器`rm_read_holding_registers()`

读输入寄存器`rm_read_input_registers()`

写单圈数据`rm_write_single_coil()`

写单个寄存器`rm_write_single_register()`

写多个寄存器`rm_write_registers()`

写多圈数据`rm_write_coils()`

读多圈数据`rm_read_multiple_coils()`

读多个保存寄存器`rm_read_multiple_holding_registers()`

读多个输入寄存器`rm_read_multiple_input_registers()`